TrueTime 1.5中文指南：仿真与控制系统

"TrueTime 1.5手册中文版是由Martin Ohlin、Dan Henriksson和Anton Cervin编写的，来自于Lund University Department of Automatic Control。这份文档详细介绍了TrueTime 1.5的使用方法，涵盖了从软件要求、安装、编译到各种功能的实现，包括仿真器使用、函数代码编写、初始化、网络模拟、无线网络、电池模拟以及多个示例程序。" TrueTime 1.5是一个用于实时系统建模和仿真的工具，它提供了丰富的功能来模拟不同类型的通信协议和硬件行为。以下是手册中涉及的一些关键知识点： 1. **介绍**：TrueTime 1.5作为一个仿真平台，主要服务于实时操作系统（RTOS）的研究和设计，它允许用户在Matlab/Simulink环境中创建和分析复杂的实时系统。 2. **软件要求与安装**：在开始使用前，需要确认满足必要的软件环境，如Matlab版本等。安装过程包括获取和配置TrueTime 1.5的库和工具箱，确保它们与Matlab兼容。 3. **编译**：在完成安装后，用户需要编译模型以生成可执行代码。这可能涉及到Matlab的MEX编译器或C++编译器，以便将Simulink模型转换为实际的仿真程序。 4. **仿真器使用**：TrueTime 1.5提供了一个仿真环境，用户可以在此环境中运行和调试实时任务和通信协议。 5. **函数代码编写**：支持两种主要的编程方式，即Matlab函数和C++函数，这两种方式可以用于定义系统的行为。此外，还可以通过调用Simulink模块对话框来集成图形化组件。 6. **初始化**：初始化脚本是设置系统状态的关键，包括编写Matlab或C++脚本来设定初始条件和系统配置。 7. **TrueTime Kernel**：内核是仿真框架的核心，负责调度任务和管理资源。其中，动态电压范围可能是指模拟硬件的功耗和性能变化。 8. **TrueTime Network**：模拟了多种通信网络协议，如以太网（CSMA/CD）、CAN（CSMA/AMP）、轮询（Token Bus）、频分多址（FDMA）、时分多址（TDMA，TTP）以及交换式以太网，这些都对理解网络交互至关重要。 9. **TrueTime Wireless Network**：专注于无线网络的模拟，包括分布式控制系统的应用。 10. **TrueTime Battery**：模拟电池的性能和寿命，对于移动设备或物联网应用的仿真尤其有用。 11. **TrueTime Standalone Network Blocks**：这些独立的网络块可能包含特定的通信功能，便于构建自定义的网络模型。 12. **例程**：手册包含了多个实例，如直流伺服电机的PID控制、任务调度与控制、分布式控制系统、处理截止期超时、使用监视器进行任务同步、分布式无线控制系统、移动 mote 的控制与协调、使用AODV的自组网路由、 mote 足球游戏以及stand-alone network blocks的ttSendMsg/ttGetMsg使用。 13. **Kernel执行技术细节**：这部分深入讨论了内核的数据结构和工作原理，对于理解和优化仿真性能很有帮助。 TrueTime 1.5手册的全面性使得用户能够对实时系统进行深入研究，无论是设计新的控制算法还是评估现有系统的性能，都能提供有力的支持。通过这个工具，工程师和研究人员可以更好地理解实时系统的行为，并进行优化设计。