移动机器人遥操作系统稳定性分析

"这篇文档是哈尔滨工程大学的一篇学位论文，专注于移动机器人遥操作系统稳定性分析。作者探讨了遥操作机器人技术在航天和深海探测等领域的应用，以及它如何通过信息传输网络扩展了机器人操作的可能性。论文的主要研究内容包括： 1. 对多种实用建模方法的总结，选定时滞系统模型作为研究的基础。这一步对于理解和模拟遥操作系统的行为至关重要，因为时滞因素在实际网络传输中是普遍存在的。 2. 详细阐述了几种网络类型在遥操作系统中的应用，特别是以Internet为例分析了网络传输时延，这些分析为后续的时延影响研究提供了基础。时延是影响系统稳定性的关键因素，理解其特性对于设计有效的控制策略是必要的。 3. 应用时滞理论和Lyapunov-Krasovskii定理，深入研究了遥操作系统的稳定性。作者提出了时滞独立和时滞依赖稳定性的充分条件，明确了最大允许时延，确保在这一范围内系统的渐近稳定性。 4. 针对含有参数不确定性的遥操作系统，进一步研究了其稳定性问题。同样，给出了时滞独立和时滞依赖稳定性的条件，并通过两个数字仿真案例，对比现有文献，证明了提出的定理具有更低的保守性，即更宽泛的适用范围。 5. 利用TrueTime工具箱构建了移动机器人遥操作控制系统的仿真实验平台，通过实际仿真实验验证了稳定性定理的正确性和仿真实验平台的实用性。实验结果证明了所提稳定性判定定理的实用性和优越性。 关键词涵盖了机器人遥操作系统、渐近稳定、线性时滞系统以及相关的稳定性理论。这篇论文为移动机器人遥操作系统的稳定控制提供了理论基础和实践验证，对于未来相关技术的研发具有重要参考价值。"