Android OpenGL OBJ加载器: Sample9_4 3D图形实现

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0 下载量 78 浏览量 更新于2024-10-06 收藏 507KB RAR 举报
资源摘要信息:"本压缩包包含一个使用OpenGL和Android平台共同开发的示例程序,其核心功能是加载并渲染OBJ格式的3D模型。OBJ格式广泛用于3D建模软件中,是描述3D模型几何信息的文本格式。OpenGL是一个跨语言、跨平台的API,用于渲染2D和3D矢量图形。本示例程序演示了如何在Android设备上利用OpenGL的功能来加载和显示3D模型,实现了一个基础的3D图形渲染平台。" 知识点详细说明: 1. OpenGL简介: OpenGL(Open Graphics Library)是一个开放的标准图形API,用于渲染2D和3D矢量图形。它是跨语言、跨平台的,由Khronos Group维护。OpenGL支持多种编程语言,包括C、C++等,而且广泛应用于个人计算机、工作站以及移动设备的图形处理领域。OpenGL能够与各种类型的窗口系统集成,并提供丰富的功能集,用于渲染复杂的三维场景和图像。 2. Android平台开发: Android是由Google主导的开源移动操作系统,广泛应用于智能手机和平板电脑等设备。Android应用主要使用Java语言进行开发,通过Android SDK提供的工具和API来构建应用程序。随着Android NDK(Native Development Kit)的推出,开发者还可以使用C或C++来编写性能密集型的应用部分,这样能够更高效地利用设备的硬件资源。 3. OBJ格式文件: OBJ文件格式是一种常见的3D模型文件格式,用于描述3D模型的几何形状以及其它属性,如纹理坐标、法线等。它能够存储顶点、面、纹理坐标和法线等数据,但不包括材质和光照信息。由于OBJ文件格式的简洁性和可读性,它经常被用来作为3D图形应用程序之间交换模型数据的通用格式。 4. 3D图形渲染: 3D图形渲染是指通过计算机软件将3D数据模型转换成2D图像的过程。这个过程通常包括几何处理、光照计算、投影变换、视图变换等步骤。在移动平台上,利用OpenGL进行3D渲染具有高性能的特点,但需要考虑到移动设备的硬件限制,如CPU、GPU的处理能力和内存的使用限制。 5. Android OpenGL ES: OpenGL ES(OpenGL for Embedded Systems)是OpenGL的一个子集,专门为嵌入式系统优化,包括各种便携式设备,如智能手机、平板电脑等。OpenGL ES提供了核心功能集,包括顶点和片元着色器,纹理映射,以及光照和阴影效果等。Android平台上的OpenGL ES API支持多种版本,例如OpenGL ES 1.x和OpenGL ES 2.x,其中2.x版本引入了可编程管线的概念。 在Sample9_4这个程序中,开发者展示了如何在Android平台上使用OpenGL ES来加载OBJ格式的3D模型,并渲染出相应的3D图形。这通常涉及到读取OBJ文件中的顶点和面信息,然后使用OpenGL ES API将这些几何数据传递给图形管线进行渲染。实现上述功能需要对OpenGL ES编程有一定的了解,以及对OBJ文件格式有深入的认识。开发者在编写程序时需要考虑模型数据的加载效率和渲染性能,以确保在移动设备上能够流畅运行3D图形应用程序。

for i in np.arange(len(radar_lines)): radar_line=radar_lines[i] pcd_line=pcd_lines[i] pcd_obj = Object3d(pcd_line) center = np.array(pcd_obj.t) center[2] = center[2]+pcd_obj.h # ry=obj.ry heading_angle = -pcd_obj.ry - np.pi / 2 R = rotz((heading_angle)) # only boundingbox range = (pcd_obj.l, pcd_obj.w, pcd_obj.h) # all vertical range = (pcd_obj.l, pcd_obj.w, 10) # print(center,obj.ry,range) bbx = o3d.geometry.OrientedBoundingBox(center, R, range) cropped_cloud = pcd.crop(bbx) # if set colors colors = [[0, 255, 0] for i in np.arange(len(cropped_cloud.points))] # cropped_cloud.colors = o3d.utility.Vector3dVector(colors) o3d.visualization.draw_geometries([cropped_cloud, bbx]) print(pcd_obj.h) radar_obj = Object2d(radar_line) center = [radar_obj.box2d[0], radar_obj.box2d[1]] w = radar_obj.box2d[2] h = radar_obj.box2d[3] angle = radar_obj.angle # rect = cv2.minAreaRect(cnt) box = cv2.boxPoints((center, (w, h), angle)) print(box) box = np.int0(box) cv2.drawContours(im, [box], 0, (0, 0, 255), 2) mask = np.zeros_like(im) # 使用旋转框的角点绘制多边形掩膜 cv2.drawContours(mask, [box], 0, (255, 255, 255), -1) # 使用掩膜提取旋转框内的像素 masked_image = cv2.bitwise_and(im, mask) cv2.imshow("2d bbx", masked_image) cv2.waitKey(0) cv2.destroyAllWindows() 这里的mask里面都是1,以外的都是0,所以mask加起来就是2dbox里radar image的像素个数。masked_image里,mask以外的都是0,mask内的都是radar的值,所以masked_image里面的都加起来就是2dbox 里radar image的反射强度值。这两个一除就能算radar里有车object的区域里每个像素的平均反射强度。根据上述截取的部分代码和信息,添加代码,算出区域内的平均反射强度并输出。

2023-05-26 上传