FANUC R-30iA机器人状态监视与软浮动指令详解

在FANUC R-30*A控制装置的机器人操作说明书中，章节B.4.14和B.4.15介绍了两种关键的状态监视和控制指令：软浮动指令和状态监视指令。软浮动指令是针对机器人的编程特性，它允许在特定情况下启用或禁用软浮点功能，这在进行精确位置控制时非常有用。"SOFT FLOAT[i]" 指令用于开启软浮动功能，而 "SOFTFLOAT END" 用来关闭这一功能，同时"TRACK" 指令在软浮动模式下，使机器人将当前位置视为示教位置进行跟踪。 软浮动指令的例子展示了如何在程序中有序地启用和禁用此功能，以便在不同阶段实现不同的运动精度需求。例如，先执行一个精细的100%速度直线运动，然后开启软浮动功能，接着执行更精细的速度移动，最后关闭软浮动以恢复常规控制。 状态监视指令则用于监控机器人的工作状态。"MONITOR <条件程序名>" 是开始监视的指令，当指定的条件程序中的条件满足时，监视开始；"MONITOR END <条件程序名>" 用于结束当前的监视。这种功能可用于检查机器人在执行特定任务时是否达到预期的工作状态，比如在"WRKFALL" 条件下的工作台下降事件。 状态监视功能的应用场景广泛，例如在机器人搬运重物或复杂路径操作时，可以通过监测机器人的工作状态来确保安全性和任务的正确执行。在使用这些指令时，用户需要注意配合条件程序，以便在合适的时机启动和停止监视。 FANUC R-30*A控制装置提供了灵活的编程选项，如软浮动和状态监视，以适应工业机器人在各种生产环境中的精确控制和故障检测需求。理解并熟练掌握这些指令是机器人操作员和技术人员必备的技能，以确保机器人系统的高效运行和安全性。