points2grid:LIDAR点云转换为数字高程模型(DEM)工具

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0 下载量 124 浏览量 更新于2024-12-02 收藏 240KB ZIP 举报
资源摘要信息:"points2grid是一个专门用于处理LIDAR(光检测与测距)点云数据的软件工具,它能够将这些点云数据转换成数字高程模型(DEM)。LIDAR点云数据是由激光扫描仪收集的大量三维坐标点组成,这些点可以表示地球表面的地形、建筑物或其他结构。将点云数据转换为DEM是一个常见的处理步骤,因为DEM数据结构更适合进行大规模地形分析和可视化。 points2grid的核心功能是网格化处理,即将离散的点云数据转换为规则的网格数据结构。用户可以指定一个搜索半径来定义邻域大小,该工具将利用局部网格法,对每个网格单元内的点云进行分析,计算出相应的网格单元高度。这个过程是通过考虑每个网格单元内点云点的高度信息来完成的,从而能够反映出实际地形的起伏变化。 该工具的一个显著特点是其强大的扩展性,它支持多种输入输出格式,并且可以通过参数调整来适应不同的应用场景和需求。例如,用户可以根据自己的需要来设定网格的分辨率、滤波算法以及输出的数据类型等,这样就可以生成适用于不同分析需求的DEM。 points2grid的优势在于其处理速度快,精度高,且可以处理大规模的LIDAR数据。这对于环境科学、地理信息系统(GIS)、城市规划和建筑等领域的专业人员而言,是一个非常有价值的工具。此外,由于其开源的特性,研究人员和开发者可以根据自己的需求对源代码进行修改和优化,以满足特定的工作流程或算法改进。 该工具也常用于教学和学术研究中,帮助学生和研究人员理解点云数据处理和DEM生成的原理。通过实际操作这个软件,用户可以更深入地了解LIDAR技术在地形测绘和三维建模中的应用。 对于标签中的关键词“lidar”,它是“Light Detection and Ranging”的缩写,指的是一种遥感技术,通过发射激光脉冲并接收反射回来的信号来测量目标物体到传感器之间的距离。通过分析这些距离信息,可以生成点云数据,进而用于构建详细的三维模型。 “点云生成dem”指的是使用点云数据创建数字高程模型的过程,这是一个将点云数据的三维坐标转换为地表高程信息的过程。 “点云网格”涉及将点云数据按一定的规则转换成网格数据结构,这样可以更方便地进行地形分析和可视化。 “邻域”在点云处理中通常指的是在点云数据内,围绕一个点或单元格的周围区域。在网格化处理过程中,每个网格单元的高程计算会考虑该单元格邻域内的点云数据点。 总结起来,points2grid是一个适用于LIDAR点云数据处理的专业工具,它通过网格化方法将点云数据转换成数字高程模型(DEM),特别适合需要高效率和高精度处理大范围地形数据的应用场景。"

void Trajectory::predict_box( uint idx_duration, std::vector<Box>& vec_box, std::vector<Eigen::MatrixXf, Eigen::aligned_allocatorEigen::MatrixXf>& vec_cova, bool& is_replay_frame) { vec_box.clear(); vec_cova.clear(); if (is_replay_frame) { for (auto iter = map_current_box_.begin(); iter != map_current_box_.end(); ++iter) { Destroy(iter->second.track_id()); } m_track_start_.Clear_All(); NU = 0; is_replay_frame = false; } Eigen::MatrixXf F_temp = F_; F_temp(0, 1) = idx_duration * F_(0, 1); F_temp(2, 3) = idx_duration * F_(2, 3); F_temp(4, 5) = idx_duration * F_(4, 5); uint64_t track_id; Eigen::Matrix<float, 6, 1> state_lidar; Eigen::Matrix<float, 6, 6> P_kkminus1; Eigen::Matrix3f S_temp; for (auto beg = map_current_box_.begin(); beg != map_current_box_.end(); ++beg) { float t = (fabs(0.1 - beg->second.frame_duration()) > 0.05) ? 0.1 : 0.2 - beg->second.frame_duration(); F_temp(0, 1) = t; F_temp(2, 3) = t; F_temp(4, 5) = t; // uint64_t timestamp_new = beg->second.timestamp() + uint(10.0 * t * NANO_FRAME); track_id = beg->first; state_lidar = F_temp * map_lidar_state_.at(track_id); P_kkminus1 = F_temp * map_lidar_cova_.at(track_id) * F_temp.transpose() + Q_lidar_; S_temp = H_ * P_kkminus1 * H_.transpose() + R_lidar_; float psi_new = (1 - P_D_ * P_G_) * beg->second.psi() / (1 - P_D_ * P_G_ * beg->second.psi()); Box bbox = beg->second; bbox.set_psi(psi_new); // bbox.set_timestamp(timestamp_new); bbox.set_position_x(state_lidar(0)); bbox.set_position_y(state_lidar(2)); bbox.set_position_z(state_lidar(4)); bbox.set_speed_x(state_lidar(1)); bbox.set_speed_y(state_lidar(3)); bbox.set_speed_z(state_lidar(5)); vec_box.emplace_back(bbox); vec_cova.emplace_back(S_temp); } AINFO << "Finish predict with duration frame num: " << idx_duration; } 代码解读

2023-07-15 上传