自动化立体仓库堆垛机空载速度测试与控制优化

"自动化立体仓库堆垛机的空载速度测试及其台达伺服驱动器的配置" 在自动化立体仓库中，堆垛机的高效稳定运行至关重要，而速度测试是确保其性能的重要环节。空载速度测试是为了检测设备在没有负载情况下的运行速度和稳定性，预防因电机转速变化产生的反作用力可能造成的安全隐患。以下将详细阐述进行空载速度测试的步骤以及台达伺服驱动器的相关设置。 首先，进行空载速度测试前，应确保电机基座稳固，以减少转速变化带来的风险。接下来，我们进入驱动器的控制模式设定： 1. 将驱动器的控制模式设定为速度模式。这需要修改参数P1-01，将其设定为2，这样驱动器将切换到速度控制模式。更改参数后，需要重新启动驱动器使新设定生效。 在速度控制模式下，需要对数字输入DI进行设定，以实现特定功能： - DI1 (P2-10=101) 用于伺服启动，设定值为SON。 - DI2 (P2-11=109) 用于扭矩限制，设定值为TRQLM。 - DI3 (P2-12=114) 用于选择速度指令，设定值为SPD0。 - DI4 (P2-13=115) 同样用于选择速度指令，设定值为SPD1。 - DI5 (P2-14=102) 用于异常重置，设定值为ARST。 - DI6 到DI9默认设为Disabled，表示这些功能无效。 为了取消出厂设定的反向运行禁止极限、正向运行禁止极限和紧急停止功能，我们需要将参数P2-15到P2-17以及P2-36设为0。台达伺服驱动器的数字输入可以由用户自定义，因此在规划DI时，用户应参考DI码的定义。 在进行测试过程中，如果驱动器出现异常信号，可以使用DI5（异常重置）来清除异常状态，这一操作与5.2章节中的说明相吻合。 此外，提供的资料还包含了台达伺服驱动器的产品检查、型号说明、安装、配线、面板显示及操作等多方面的信息。例如，安装部分涉及了注意事项、环境条件、安装方向、电源回路连接、编码器信号接线等内容，确保正确安全地安装驱动器。配线部分详细列出了不同功率机种的连接方式，以及CN1、CN2、CN3接口的接线图和信号说明，帮助用户正确连接系统。 在进行速度测试和调试时，了解并正确应用这些设定和操作步骤，能有效提高自动化立体仓库堆垛机的效率和安全性。同时，台达伺服驱动器的灵活性和可编程性使得用户可以根据具体需求定制控制系统，以适应不同的工作场景。