认知机器人和无人机在应对COVID-19大流行中的重要性及挑战

认知机器人1（2021）205分解部署认知机器人和无人机应对COVID-19大流行的重要性：快速审查以揭示改善撒哈拉以南非洲医疗保健的新兴机会Elliot Mbungea，b，poul，Itai Chitungoc，Tafadzwa Dzinamarirad，ea斯威士兰曼齐尼夸卢塞尼斯威士兰大学科学与工程学院计算机科学系b德班理工大学会计和信息学院信息技术系，邮政信箱1334，德班4000，南非c津巴布韦大学医学和健康科学学院实验室诊断和调查科学系，哈拉雷，津巴布韦dICAP，哥伦比亚大学，卢旺达南非比勒陀利亚大学公共卫生学院（aRT i cL e i nf o关键词：认知机器人无人机COVID-19医疗保健撒哈拉以南非洲a b sTR a cTCOVID-19的出现为部署机器人和无人机等新兴数字技术提供非接触式服务带来了前所未有的机遇。机器人和无人机改变了应对COVID-19的最初方法，并已证明在发达国家有效遏制COVID-19的风险。尽管机器人及无人机对减轻前线医护专业人员的负担有重大影响，但有关在撒哈拉以南非洲地区利用机器人及无人机对抗疫情的文献仍然有限因此，本次快速审查提供了机器人和无人机的重要功能，同时反思了可能阻碍其在发展中国家实施的挑战和障碍该研究显示，机器人和无人机已被用于消毒、医疗用品运送、监测、咨询、筛查和诊断。该研究显示，采用机器人和无人机面临着基础设施、财务、技术障碍、安全和隐私问题、缺乏监管机器人和无人机在医疗保健领域使用的政策和框架等挑战因此，我们提出了一种协作方法，以调动资源并投资于基础设施，以弥合数字鸿沟，制定政策和框架，将机器人和无人机有效地整合到医疗保健中。有必要将机器人技术纳入医疗教育和卫生工作者培训，并发展土著知识和鼓励国际合作。与民航当局合作，为无人机颁发许可证并对其进行监测，以改善对无人机活动的监测和安全，也可能有所帮助。机器人和无人机应该保证卓越的安全特性，因为它要么直接与人类互动，要么在人口密集的环境中工作然而，未来的工作应该关注机器人和无人机对人类行为和互动以及医疗保健的长期影响通讯作者：斯威士兰大学计算机科学系，科学与工程学院，Manzini，斯威士兰，Kwaluseni电子邮件地址：mbungeelliot@gmail.com（E. Mbunge）。https://doi.org/10.1016/j.cogr.2021.11.001接收日期：2021年9月1日;接收日期：2021年10月18日;接受日期：2021年11月13日2021年11月17日网上发售2667-2413/© 2021作者。Elsevier B.V.代表KeAi Communications Co. Ltd.提供的出版服务。这是CC BY许可下的开放获取文章（http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/）可在ScienceDirect上获得目录列表认知机器人期刊首页：http://www.keaipublishing.com/en/journals/cognitive-robotics/E.姆邦吉岛Chitungo和T. 齐纳马里拉认知机器人1（2021）2052061. 介绍由严重急性呼吸道综合征冠状病毒2型（SARS-CoV-2）引起的2019年新型冠状病毒病（COVID-19）的出现以及随后世界卫生组织（WHO）宣布为全球大流行病[1]阻碍了包容性护理的进展。由于没有药物解决方案[5]，本集团推出多项COVID-19遏制策略、指引及措施，包括保持社交距离[2]、待在家中[3]、戴口罩[4]及限制措施，以减轻疫情的灾难性影响。疫苗的开发和紧急批准使人们的注意力急剧转向人口接种。这些遏制战略和疫苗接种工作的实施面临巨大障碍 在一些发展中国家，由于基础设施薄弱，资金不足，卫生系统薄弱[6]，腐败和阴谋论所带来的大规模社会动荡。此外，人们不愿意遵守强加的严格措施，和限制[7]，加上疫苗犹豫，资金不足[8]，有关疫苗的错误信息，疫苗的错误分配[9]，因此导致公众合规性不完善和违反COVID-19指南。除了这些挑战之外， 缺乏有效追踪接触者的可行和可持续的数字技术，缺乏消毒设备，能力低对COVID-19患者进行大规模大规模检测和远程监测，在一些国家遏制了大流行。这给政策制定者、研究人员、科学家和医疗保健专业人员带来了挑战，他们需要制定可行且可持续的缓解解决方案，以管理、消毒受污染的物体和表面，远程监测、跟踪和诊断COVID-19感染者。1.1. 研究报告的贡献随着疫情的升级，必须采取创新的解决方案来抗击疫情。一些国家正在利用第四次工业革命来改善病人护理。值得注意的是，一些国家部署了智能技术，包括认知机器人、无人机、 [8]、应用程序（应用程序）及基于传感器的智能设备，以应对及遏制COVID-19大流行的风险[9]。智能技术通过对受污染的表面进行消毒[10]、在无法通行和受灾严重的地区运送医疗设备[10]、制作口罩、进行监测、提供医疗咨询[11]以及对个人进行筛查以早期发现感染[12]，利用无人驾驶飞机和机器人来降低传播风险。尽管机器人及无人机在减轻前线医护专业人员及卫生系统的负担方面发挥重大作用，但有关利用机器人及无人机在撒哈拉以南非洲抗击COVID-19疫情的文献仍然有限。关于认知机器人和无人机的重要性的文献综述有限，阻碍了企业识别可通过创新机器人和无人机研究解决的差距和挑战。因此，对认知机器人和无人机部署的快速审查旨在确定机器人和无人机的能力，同时反思可能阻碍其在发展中国家实施的挑战和障碍。此外，它还提出了有效采用和利用的建议认知机器人和无人机在医疗保健领域的应用，以改善服务交付并应对挑战和障碍。本文件其余部分的结构如下。第2介绍了本研究采用的方法综合第3节介绍了对撒哈拉以南非洲地区COVID-19期间部署的机器人和无人机的分析，以及阻碍其在卫生系统中有效实施的障碍和挑战。有效采用机器人和无人机的建议见第4。最后，第5给出了结论和未来的工作。2. 材料和方法该研究采用了系统综述和荟萃分析（PRISMA）模型的首选报告项目[13]。PRISMA已被广泛用于健康领域进行系统评价[14]。PRISMA模型的步骤指导了在各种电子数据库中搜索有关为应对COVID-19大流行而部署的认知机器人和无人机的文献。2.1. 搜索策略我们在以下在线电子数据库中检索已发表的论文：IEEE Xplore数字图书馆、ACM数字图书馆、Google Scholar、PubMed、ScienceDirect和Springer Link。使用的搜索关键词如下：“认知机器人“或“机器人“或“机器人技术“和“COVID-19“或“冠状病毒病“或”SARS-CoV-2“或”严重急性呼吸系统综合征冠状资料选择我们从电子数据库中提取了300篇文章，如图1所示。根据以下内容筛选所选文章：标题和摘要。我们选取了自2019冠状病毒病爆发至2021年8月31日期间发表的同行评审文章。不完整的文章、观点文章、非同行评审的文章以及没有英文翻译的文章从研究中排除。为了确保所有相关文献均纳入本研究，作者对检索到的每篇文献进行了引文链分析。从文献池中删除重复文献（见图1）。资格标准和质量评估在选择相关文献后，作者进一步独立评估文献摘要，57篇文献被考虑 审查资格。我们进一步评估了全文文章的合格性，并删除了13篇文章。只有44篇文章被考虑本研究该研究包括主要针对为应对COVID-19大流行而部署的机器人和无人机的已发表文章。报告发表文章数量的步骤如图1所示的PRISMA流程图所示E.姆邦吉岛Chitungo和T. 齐纳马里拉认知机器人1（2021）2052073. 结果分析Fig. 1. PRISMA流程图。文献检索后，综合文献的结果见表1，以说明研究目的。3.1. 2019冠状病毒病期间部署在撒哈拉以南非洲的机器人和无人机在非洲，无人机和机器人已普遍用于军事、农业、制造业，部分用于医疗保健系统。然而，疫情的爆发彻底改变了非洲的卫生系统，并将无人机服务转变为医疗保健。面对许多挑战，包括道路网络落后，卫生系统薄弱，卫生资金不足，网络连接有限，特别是在农村地区，数字鸿沟和其他传染病爆发，采用无人机技术来改善护理是不可避免的。例如，加纳开发并部署了自动无人机来运送医疗用品[15] 以及疑似COVID-19患者的样本[16]。此外，在卢旺达，无人机已被用于提高认识，血液样本和其他基本药物被送到偏远的诊所，而机器人则被用来检查体温[17]。南非允许医疗从业者通过医疗远程呈现机器人直接与患者互动，而没有传染风险，以及酒店中的自动化机器人服务员[18]。在突尼斯，使用了一个警察机器人来帮助确保封锁和社会隔离措施得到遵守，并建立COVID-19意识，以尽量减少COVID-19传播。此外，在埃及，一个名为Cira-03的机器人对人们进行COVID-19检测，限制了卫生工作者的感染风险[19]。然而，机器人的使用和无人机在撒哈拉以南非洲卫生系统中的应用仍处于起步阶段。因此，有必要综合关于机器人的文献，部署无人机在不同国家应对COVID-19，为撒哈拉以南非洲的发展中国家提供改善医疗保健的巨大机会。3.2. 机器人在医疗保健机器人为医疗保健提供了前所未有的机会，通过最大限度地降低患者与医疗保健专业人员之间的感染风险来应对COVID-19。机器人在医疗保健领域的应用显著降低了COVID-19疫情的升级，尤其是在热点地区。例如，机器人已被用于消毒[54]，提供药物和食物，筛查[55]，检测COVID-19症状，保持社交距离，并帮助执法机构和边境控制执行重复性任务[23]。此外，[24]假设机器人已经为手术提供了一种更安全的替代方案，传统的腹腔镜手术和开放手术，减少COVID-19的暴露。 此外，机器人是广泛分类的类别，(see图2），如遥控机器人、轮式机器人、自主机器人、桌面机器人、社交机器人、协作机器人和可穿戴机器人，大大提高了COVID-19大流行期间医疗服务提供的效率E.姆邦吉岛Chitungo和T. 齐纳马里拉认知机器人1（2021）205208表1：部署机器人和无人机应对撒哈拉以南非洲以外的COVID-19大流行参考技术能力[20]机器人提供和交付基本服务，维护封锁规则，并促进智能和数字医院。支持虚拟互动，以减少与感染者的接触。保持社交距离，观察受感染地区的人，并测量体温。[21]机器人技术社交距离监控[22]无人机收集和分析COVID-19数据[23]机器人技术社交距离监控[9]机器人智能康复、擦拭、提供基本服务、体温检查和面部识别[20]无人机该机器人被用于减少COVID-19风险的传播和执行封锁措施。通过基于人工智能的人脸识别应用程序与摄像头和消毒远程监控公共场所。该机器人用于公共场所的热屏蔽，消毒和清洁目的。它还通过将摄像头和扬声器连接到无人机上来维持热点地区的法律和秩序[24]机器人技术访问病人，收集和测量病人[9]无人机消毒受污染的物体和表面，广播，监视和提供基本产品。[25]机器人康复[26]无人机COVID-19筛查和检测[27]无人机非接触式COVID-19测试分发[28]机器人筛查和评估COVID-19感染[29]无人机COVID-19消毒，热成像[30]机器人监控、交付、筛查和预防[31]人群疏散、感染监测、面部识别和后勤角色[32]机器人康复[33]无人机向偏远地区交付基本产品并提高态势感知能力[34]2019冠状病毒病危机[35]无人机消毒表面[36]无人机在COVID-19热点地区[37]机器人提高测试能力[第16话][38]无人机为COVID-19患者[39]机器人监测人体温度和公共场所的[40]无人机监控社交距离、消毒以及货物和医疗用品[41]机器人和无人机运输食品和医疗用品、隔离和远程患者监控[42]消毒和喷洒受污染的物体和表面[43]机器人广播COVID-19信息、医疗供应交付、消毒、人群跟踪和监控[8]机器人公共监控、基本供应交付、公众意识、筛查和诊断[44]无人机防撞和安全[45]实验室和供应链自动化[46]运送医疗用品和样本[47]无人机非接触式送餐服务和物理距离[48]监测、监视、检测、预防和缓解[49]无人机在公共场所[50]无人机医疗用品交付[51]机器人保持社交距离，交付机器人和消毒[52]无人机监控和送货服务，[53]无人机提高意识、人群监控、运送物资和筛查群众图二. 医疗保健中的机器人分类这些分类是基于运营医院服务领域，如接待机器人区域，医院区域的护士机器人，救护车机器人区域，远程医疗机器人区域，医院服务机器人区域，清洁机器人区域，喷洒/消毒机器人区域，手术机器人区域，放射科机器人区域，康复机器人区域，食品机器人区域和室外交付机器人区域[56]。此外，机器人已显著改变卫生系统，并通过完成许多常规需要大量人力的常规任务，如诊断、筛查、戴口罩检查、增加测试能力和提出筛查问题，在应对大流行病方面发挥着巨大作用。然而，注意力正在转向认知机器人。认知机器人E.姆邦吉岛Chitungo和T. 齐纳马里拉认知机器人1（2021）205209是一个自主机器人，能够推理，感知和学习的基础上的三个层次的计算智能被称为命令型、自主型和认知型智能[57]。认知机器人通过使用人工和计算智能技术提供了一种实现和模拟自然智能的新方法[58]。这些技术有助于构建能够学习、推理并易于集成到认知系统中的认知机器人。这种机器人可以用于心理学、认知人体工程学等领域。认知机器人的界面仍处于开发阶段，可能会导致影响实用性的故障[59]。机器人技术和无人机等创新技术正处于发展阶段，仍需进一步完善，以改善技术-用户界面。各国在采用这些技术时还需要建立监管和监测框架，以监测使用情况并应对任何挑战。3.3. 大量使用机器人和无人机应对COVID-19疫情（一） 诊断和筛查人工采集COVID-19样本进行检测增加了医护人员接触的风险。为了缓解这一问题，协作机器人已被用于收集口咽和鼻咽样本，并传输样本用于COVID-19检测。这种创新技术降低了风险，加快了过程，并可能提高测试能力。例如，在公共场所的战略出口和入口处，通过集成热传感器和自动摄像机的移动机器人进行温度检查[12]。在中国，配备了面部识别软件的移动机器人被用于监测医院住院患者和门诊患者以及公共场所人员的体温[33]。这种技术提高了效率在筛查COVID-19的同时减少密切接触者并保持社交距离[61]。同时，协作机器人 通过虚拟现实应用程序远程培训卫生工作者。此外，在COVID-19期间，Mako、CyberKnife、Medtronic和daVinci等手术机器人的使用呈指数级增长，用于进行前列腺切除术、前列腺切除术、甲状腺癌切除术、关节置换手术、胃旁路手术、放射治疗[62]、6-D动态运动和各种其他外科手术[63]。此外，Dragan Mr.开发了一款集成了专业传感器、人工智能模型和计算机视觉的无人机，用于早期检测公共场所的COVID-19体征和症状。此外，在中国，5G供电的警察巡逻机器人具有新功能，如检查体温，面部掩蔽和社交距离，协助一线警察进行疾病预防检查。（一） 康复咨询和远程康复由于感染率增加，医疗保健专业人员不再面对面咨询，而是求助于远程机器人提供远程咨询，远程康复[32]并将患者重新定向到隔离和检疫设施。在远程康复中，医疗保健专业人员与患者密切合作，并通过数字平台提供指导，即时反馈以及指导[9]。然而，由于住院人数增加，随后使医疗保健系统不堪重负，并增加了卫生工作者的工作量，治疗师无法有足够的为了缓解这一问题，[25]开发了一种上肢家庭康复机器人，以减少因医院化、社交距离、呆在家里、康复中心临时关闭[65]和其他COVID-19相关限制而造成的获得优质康复服务的障碍(i)社交距离监测机器人已被用于监测和检测不遵守社交距离准则的情况。例如，[21]开发了一个名为COVID机器人的机器人，用于监测拥挤场所的社交距离限制。移动机器人配备了热成像摄像机，可以远程捕获和传输热图像，用于温度检查。视觉传感器，如RGB-D摄像头和2-D激光雷达，用于导航和分类违反社交距离限制的行人为不合规的行人。Chen等人[23]还开发了一种基于四足平台的自主监视机器人，该平台在复杂的城市环境中促进社交距离。(i)消毒加强部署机器人及无人机，以防止COVID-19疫情蔓延。无人机和机器人控制的非接触式紫外线表面消毒已被用于消毒污染的物体和表面。在公共场所、医院、密集拥挤的区域对这些表面进行消毒需要额外的体力劳动，这可能会增加暴露、成本以及与心理健康相关的问题。因此，无人机和机器人的使用可以实现成本效益，快速和有效的消毒[12]。例如，在中国，美国和迪拜，无人机已被用于消毒大型开放区域[66]，医疗设施和整个城市[62]。（一） 促进健康和提高认识除了大众媒体平台外，社交机器人和与扬声器集成的无人机也被用于在 公共场所、无法通行的偏远地区和COVID-19热点地区，而无需部署一线医护人员。Yang等人[12]报告称，社交机器人在很大程度上有助于与隔离和隔离设施中的COVID-19患者互动，以提供持续的社交互动和遵守治疗方案，而不必担心传播疾病。在台湾，一个乐高机器人已被用来鼓励学校学生洗手消毒[62]。(i)供应物流-提供基本服务和食品供应E.姆邦吉岛Chitungo和T. 齐纳马里拉认知机器人1（2021）205210表2挑战和建议。挑战建议基础设施和技术非洲国家集中资源弥合投资差距与领先的制造商建立大陆伙伴关系，以达成有利的协议数字能力--非洲大陆的技能差距。通过鼓励投资于人力资本开发发展非洲大陆不兼容的技术开发解决特定大陆挑战的技术（算法）。缺乏政策框架一个协调法规制定和实施的大陆机构，相当于FDA和CE无人机使用带来的安全问题将医疗无人机监视纳入民航当局的职权范围，促进许可证和监测于疫情期间，机器人及无人机已被广泛用于安全及更快地为隔离及检疫中心的人士运送医疗用品（如医疗药物及食品供应），以降低感染风险。例如，[9]强调无人机一直积极参与将COVID-19样本从偏远地区传输到最近的测试实验室。这种技术提高了检测能力和快速交付结果。随着无人机技术日益普及，出现了一个新的概念，称为（一） 监控由于一再出现的国家限制和措施加重了人口的社会经济负担，遵守和遵守这些措施变得困难。无人机已被用于监控人们[30]第30段。3.4. 阻碍撒哈拉以南非洲卫生系统有效实施机器人和无人机的障碍和挑战世界正在进入第四次工业革命，其中包括卫生系统向数字健康驱动的迁移人工智能、医疗物联网、机器人和其他数字技术。非洲明显落后，一些国家尚未完全接受第三次自动化革命。非洲大陆需要弥合的差距是巨大的，需要一致的投资和努力来弥合和赶上第一世界。以下挑战和障碍可能会阻碍机器人和无人机在撒哈拉以南非洲地区应对流行病的实施。(i)结构、金融和技术挑战一般来说，机器人和无人机技术需要巨大的资本投资。撒哈拉以南非洲地区的许多国家政府对医疗保健的投资有限[67]。机器人和无人机使用的高科技设备和可靠的互联网连接需求可能会阻碍该地区的实施。例如，先进的热成像摄像机在温度测量方面是准确的，但是高端热成像摄像机昂贵得令人望而却步，因此大规模部署是不现实的 [50].其次，无人机只能用有限尺寸和重量的包裹为有限区域提供服务。 在财政资源有限的情况下，这将进一步增加广泛执行的费用。 第三，技术的开发没有考虑到非洲，即面部识别技术，一些算法的开发带有歧视某些群体的固有偏见。在表2中，注意到一些机器人不能区分陌生人和人。同一个家庭。一些机器人仅限于户外环境，人机交互较少。机器人和无人机技术需要改进以用于医疗用途。(i)保险人力资本该地区在机器人和无人机技术方面的技能有限。这是由高水平的大脑 少数受过培训和有技能的个人为了寻求更好的工作条件而迁往高收入国家，这就造成了人才外流[17]。（一） 环境条件大风和暴雨会损害无人机的照明，减少电池寿命，影响无人机的稳定性，并且在保持其稳定性的情况下，最终会在错误的方向上飞行。在雨季，无人机不能飞行，因为它们不防水。其中大多数有时会导致交付失败或直到天气条件有利时才起飞[17]。无人机所处的地形也操作事项，因为它是不容易处理无人机在丘陵地区。(i)缺乏政策和框架缺乏指导机器人和无人机技术在医疗保健领域整合的政策和框架。无人机在降低农村和偏远社区某些服务的医疗服务交付成本方面的经济潜力要求政策制定者迅速采取行动，制定指导其在医疗保健中使用和部署的政策和框架。E.姆邦吉岛Chitungo和T. 齐纳马里拉认知机器人1（2021）205211（一） 伦理视角机器人代理被视为辅助医疗保健系统的工具，因此，存在与其设计和实施相关的伦理考虑[69]。医疗机器人的开发阶段必须让相关的医疗专业人员参与机器人系统的患者护理，以实现社会/情感目标和道德诚信。例如，配备自主热成像摄像头和人脸识别软件的无人机可能会造成隐私问题，例如过度监视[70]。使用无人机（UAV）或无人机收集的个人数据可能会导致隐私泄露[71]。4. 建议自2019冠状病毒病爆发以来，非洲已显示出团结一致应对疫情造成的障碍的能力。通过COVAX和其他举措，非洲大陆成功控制了疫情，并实现了COVID-19最低感染率。因此，我们建议采取合作方式，集中资源投资于基础设施投资，以弥合非洲大陆各国之间的技术鸿沟，协调各国制定政策和框架，以便将机器人和无人机有效地整合到医疗保健中。数字设备必须受到美国FDA等权威机构的监管，非洲需要非盟，欧盟需要欧盟委员会或同等机构，以加快和改善监管。通过可持续模式资助机器人和无人机技术的研究和开发。有必要将机器人技术纳入医疗教育和卫生工作者培训。还需要发展土著知识体系，同时鼓励国际合作，尤其是现在虚拟教育可以随时随地进行。与民用航空当局建立伙伴关系，为无人机颁发许可证并对其进行监测，以改善对无人机活动的监测和安全，如表2所示。提高机器人和无人机的安全性。机器人和无人机应该保证卓越的安全特性，因为它要么直接与人类互动，要么在人口密集的环境中工作尽管存在所有这些挑战，但无人机服务已经在非洲大陆进行了试点。 卢旺达是一个多山一些道路不通、医疗设施分散的地区与加利福尼亚州的Zipline公司合作，推出了一个全国性的无人机配送系统，用于基本药物和血液供应[73]。由于各大洲的卫生系统较差，大多数政府都愿意采用技术解决方案，帮助各国解决差距，努力实现全民健康覆盖。5. 结论在本文中，我们提出了一份审查文件，分析了在不同国家部署机器人和无人机应对COVID-19的重要性。随着包括埃博拉、结核病和其他自然灾害在内的传染病的持续爆发，机器人和无人机在撒哈拉以南非洲医疗系统中的整合是不可避免的。该等技术已被广泛用于应对COVID-19疫情，包括病毒预防、加强社交距离、提供医疗设备及食物供应、消毒受污染的表面及物体、健康推广及意识、远程咨询及康复。无人机和机器人对安全和安保构成严重风险。 因此，不仅需要通过和执行新的立法，而且还需要调整现行立法[72]。为了成功采用和实施机器人和无人机技术，有必要制定一个框架，指导方针和政策，以有效地将这种高科技融入医疗保健。如果没有持续的研究，机器人将再次无法为下一次大流行做好准备[62]。通过培养工程和传染病专业人员的融合，并提供专门的研究和资金，非洲大陆可以有效地为未来的流行病做好准备。现在，COVID-19的影响可能会推动机器人和无人机的进一步研究应对传染病风险，特别是在撒哈拉以南非洲。需要为机器人和无人机研发提供资金，以开发满足区域需求的解决方案。然而，开发有效地执行机器人-人交互的自主机器人是一项艰巨的任务，需要高技能人员，因为社会交互需要构建和维护人的复杂模型，包括他们的知识，信仰，情感以及交互的上下文和环境。参与机器人的长期影响尚未显现，特别是对人类行为和互动的意外后果，社会和个人层面的不平等，隐私和安全，最重要的是，人类主导地位的单一性竞争利益提交人声明，他没有已知的竞争性经济利益或个人关系，可能会出现在本文报告的工作中资金这项研究没有得到外部资助。免责声明这项研究是由作者进行的，并不代表他们所在机构的官方立场E.姆邦吉岛Chitungo和T. 齐纳马里拉认知机器人1（2021）205212引用[1] Y.S.马利克，S。Sircar，S. 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