可持续铸造：基于可变织物模板的复杂几何形状制作

可在ScienceDirect上获得目录列表计算设计与工程杂志首页：www.elsevier.com/locate/jcde计算设计与工程学报6（2019）404机器人可变织物模板q杨旭友a，罗保华a，刘伟，大卫·莱格特ba澳大利亚墨尔本墨尔本大学b澳大利亚墨尔本建筑研究实验室阿提奇莱因福奥文章历史记录：2018年4月3日收到2018年9月16日收到修订版2018年10月12日接受在线提供2018年保留字：数字化制造机器人生产织物铸造A B S T R A C T铸造是最广泛使用的建筑技术之一。通过计算设计过程产生的复杂几何形状不容易通过传统的刚性模板实现，并且会增加材料浪费。需要更合适的铸造技术来有效地表示数字设计输出。本文介绍了一种可变的织物模板开发工作与6轴机械臂铸造双曲面板的双曲抛物面几何的基础上。可变模板被设计为在长度和宽度上可延伸，使得其可以在单个模板内产生广泛的结果。在工作流程中建立的接口使实体造型和数字化设计相互影响文章最后讨论了一种用于确认结果准确性的验证这种可变的织物模板减少了建筑浪费，是一种更可持续的铸造复杂几何形状的方法©2018计算设计与工程学会Elsevier的出版服务这是一个开放在CC BY-NC-ND许可证（http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/）下访问文章1. 介绍铸造是建筑中最广泛使用的建筑技术之一（Lloret，Gramazio，Kohler，Langenberg，2013随着计算设计中复杂几何形状的出现，使用刚性模板的传统铸造方法在响应可定制几何形状的需求方面受到最近使用数字制造的铸造研究主要利用CNC铣削作为牺牲模板（ Lavery ， 2013 ） 或 原 位 模 具 （ Sousa ， Martins ， Varela ，2016）。已经使用机器人滑动成型技术探索了用于预制混凝土的许多柔性模具设计（ Lloret 等人， 2013 ）和多点系统（ Adapa ，2016 ）。传统的刚性模板可以用柔性织物代替;各种研究人员（Kellas Erdine，2015; Pedreschi&Chandler，2007; Thomas，2012）以及商业应用（Fab-Form，2016）都对这种方法进行了这个系统的吸引力在于它的流动性qP. Janssen，P. Loh，A.Raonic，M. A. Schnabel（eds.），协议、流程和故障- Proceedings of the 22nd CAADRIA Conference，Xi由计算设计与工程学会负责进行同行评审。*通讯作者：墨尔本大学建筑学院建筑和规划，大厦133马森路，墨尔本设计学院，维多利亚3010澳大利亚。电 子 邮 件 地 址 ： xuyouy@student.unimelb.edu.au （ X.Yang ） ，paul.loh@unimelb. edu.au（P. Loh），david@llds.com.au（D. Leggett）。美观质量和重复使用模板的潜力，从而减少模具设计中的浪费。然而，有有限的研究探索织物铸造与机器人手臂生产可变几何面板使用单一的模具设计。本文讨论了可变织物模板的设计和制造，包括使用6轴机械臂。该项目，名为HYPAR，是由第二和第三作者领导的墨尔本大学的设计研究工作室的结果。工作室鼓励自下而上的材料设计方法，在其中，团队研究了展馆结构设计的制造技术。他们探索了一种可变的铸造模具系统，以及基于双曲抛物面几何原理的非平面四边形面板系统的潜力，使用柔性织物模板。结果是使用模制石膏的一系列浇铸板（图1），其中铸件8（图11）具有最好的工艺，并用于评估第4.1节中的制造精度。为了便于浇铸和减轻制造过程中的重量，使用石膏代替混凝土。这自然使面板更脆弱，与混凝土浇筑相比不那么坚固。本文重点介绍了试板的制作流程、材料我们将讨论研究的背景以及该领域的最新进展。其次是可变模具系统的设计，机器人制造工作流程，以及我们如何建立系统的“能力边界”，通过该系统，机器人手臂与模具设计相互作用，最后，我们通过评估来自https://doi.org/10.1016/j.jcde.2018.10.0012288-4300/©2018计算设计与工程学会Elsevier的出版服务这是一篇基于CC BY-NC-ND许可证的开放获取文章（http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/）。X. Yang等人 /Journal of Computational Design and Engineering 6（2019）404-413405Fig. 1.铸造实验产生的面板。铸造过程和测试系统对一个设计主张，以了解其含义。2. 背景许多实践者已经探索了铸造中的柔性和可变换的模板。早在1938年，气动支撑管状模板系统就被用于建造水管（Sobek，1986）。在20世纪60年代，比尼建立了一种方法，用充气膜浇铸混凝土壳的方法（Roessler&Bini，1986）。与传统的刚性模板不同，软模板能够铸造更复杂的几何形状，即双曲面。结果通常是更薄的壳体，其在结构上更有效。最灵活和可变形的模板使用织物作为关键材料。由于工业革命，织物模板在18世纪末和19世纪取得了重大发展（Veenendaal，West，Block，2011）。虽然传统上被认为是一种实用的应用，因为它的简单性和成本效益，但直到20世纪50年代，Miguel Fisac和后来的Mark West（CAST，2016）和Kenzo Unno才在建筑项目中使用和探索织物Veenendaal等人（2011年）概述了该领域研究的局限性，并确定了关键挑战。例如，双曲率几何形状对于织物模板是隐含的，这往往限制其在传统设计中的应用。2.1. 机器人技术在铸造技术最近在铸造方面的研究项目探索了使用工业机器人手臂来操纵可变模板，以探索新的技术和材料表达。虽然在这一领域的研究是有限的，两个关键项目与我们的讨论。 首先是在苏黎世联邦理工学院进行的机器人滑移成型项目，该项目使用机器人臂来操纵圆柱形模板，该圆柱形模板被旋转并在高度上延伸以形成“双弯曲”柱（Lloret等人，2013年）。第二种是在加州大学洛杉矶分校开发的织物形式，其采用两个机械臂将截断的织物模板拉伸到脚本几何形状，从而产生可以 累 积 以 形 成 网 格 框 架 的 混 凝 土 组 件 （ Culver ， Koerner ，Sarafian，2016）。这两个项目都利用机械臂作为主要设备，为模板工作产生一个轨迹，将其从开始位置移动到静止位置。在这里，由机器人手臂的解剖学调节的生产过程的编排提供了一组动态规则，成为设计的驱动力（Ameijde Carlin，2012）。正如Gramazio和Kohler（2018）指出的那样，HYPAR与上述项目之间的主要区别是：1. HYPAR设计用于产生非平面四边形表面。上面强调的织物模板的双重弯曲性质在该表面的设计和开发中是有用的。2. 与织物形式（Culver等人，2016），织物模板利用双曲抛物面的“划线”作为延长面板长度的原理。在实践中，面板的宽度和长度可以变化。3. 如果长度保持恒定或在织物的拉伸极限内，则可以重复使用相同的织物模板以产生可变的几何形状。2.2. 直纹面几何HYPAR产生的几何形状是基于双曲抛物面，一个双曲，鞍状直纹表面。在建筑设计中，这种几何形状被广泛使用，最著名的是安东尼·高迪类似的几何形状也部署在旧金山圣玛丽大教堂的屋顶结构中，由PierLuigi Nervi设计。在这里，八个双曲抛物面用于生成从平面上的正方形到屋顶顶点处的十字形的空间变换。屋顶的组装（图2）可以通过采用直木板作为脚手架来支撑三角形预制混凝土板（Nervi，1965）;这证明了在复杂双曲面屋顶的施工中部署直纹表面的优势。双曲抛物面有三个重要的特性对这个项目至关重要。首先，对于任何直纹曲面，位于该曲面上的一条直线将通过位于该曲面上的给定点（Burry，2011）（图3A）。这条直线被称为一条线。对于双曲抛物面，曲面上的每一个位置都有两条直线通过，它是一个双直纹面。这种几何特性使双曲抛物面在两个方向上都能承受载荷（Farshad，1992），但更重要的是，作为直线或边缘的划线可以作为一种物理材料进行连接，这对于模具的制造非常有用。其次，并非所有直纹曲面几何都是可展曲面。HYPAR中探索的双曲抛物面是不可展的二次曲面，因为规则由××406X. Yang et al./Journal of Computational Design and Engineering 6（2019）404-413图二. 圣玛丽大教堂屋顶施工工艺研究非扭转生成器，其中表面上任何点的切平面与表面上的其他位置不同（Pottman，2007）。尽管表面的不可展性，但可以通过二次曲面的四个角来定义这种“翘曲直纹表面”几何形状。在HYPAR中，我们将四个角简化为两个相对的边作为主要参数（图1）。第 三章B节）。第三，几何形状的性质允许在其边缘处连接双曲抛物面面板的可能性。正如Burry（Burry，2011）指出的那样，这种二阶几何形状的一个特征是它可以被分割成单独的组件，这些组件在组合时仍然可以形成无缝表面（图3C）。当表面具有一定厚度时，如在铸造面板时，复杂性就出现了。面板的四个边缘面也将是直纹翘曲表面。双曲抛物面的这三个特性是HYPAR设计和研制的主要参数。3. 变截面模具HYPAR设计为一个可变的织物模具，使用6轴机械臂控制。图3说明了模具的最新迭代配置。该模具用于铸造300 mm宽、900 mm长、50mm厚的面板。模具由以下部分组成，每个部分对应于图1所示的索引。 四、(1) 定制的末端执行器。连接到机械臂上的末端执行器是一个经过修改的气动夹具，带有一对3D打印的ABS塑料牙齿。将一对负齿固定在顶部夹具（2）上。(2) 顶部夹钳。一个CNC铣削的墙板，带有一对定制的夹具，其中织物模板和铝管固定在水平板上。面板的宽度是预先设定的，但是模具可以适于增加或减小其宽度。图三. 双曲抛物面的关键特性。X. Yang等人 /Journal of Computational Design and Engineering 6（2019）404-413407见图4。 各种模具及零件示意图。(3) 底部夹钳。一个数控铣削的带槽的可调节面板，作为铝管的导向面板的底部宽度有可能变化，就像顶部夹具一样。(4) 执政30根1米长的空心铝管，中心为20毫米。管在顶部夹具（2）处销接，但在底部处不受约束，这允许一定量的移动和旋转以及板的长度（L）在这种情况下，长度约束为388 mmL 900 mm。双曲抛物面的划线(5) 织物模板。使用的面料是95%聚酯和5%莱卡的混合物，用缝纫机缝成一个长方形的口袋。它被放置在裁决之间，仅从顶部夹紧，并具有开口以允许浇注石膏。(6) 尸体骨架是CNC铣削的木材和软木框架，用于支撑底部夹具。其目的是为模具提供一个静止位置。它不支持石膏的重量，主要由机械臂支撑。(7) 临时框架。在机器人臂通过末端执行器（1）与模具接合对于单个铸件，织物模板（5）的底部边缘固定在底部夹具（3）处的相同位置处，但是顶部夹具（2）的高度、旋转和倾斜可以针对每个铸件而变化，从而产生可变模板。在这种可变织物模板的开发中，构造、测试和改进了模具的五个迭代第一个模具设计为手动输入装置，以实现双曲抛物面铸件的基本原理，并借助沿织物的柔性电缆保持表面的划线。一旦成功地手动铸造，机器人接口被开发成将模板与6轴机器人臂配对。该研究使用了ABB IRB 1200-5/0.9，具有901 mm的范围和5 kg的有效载荷。 图图5展示了五种模具设计中的三种以及从手动控制到使用机械臂实现自动化的进展。一个显着的改进，该系统时，放弃了弹性裁决有利于刚性管系统约束在一个方向。在织物外部使用刚性划线系统有效地最小化了在石膏的静水压力下织物的不可控制的膨胀在模具的最终迭代中进行了进一步的改进这就需要一个更强大的统治组成部分沿一侧的织物，以支持铸造（参考图。 4）. 设计团队还图五. 模具设计的各种迭代。迭代4（左）和5（中）是手动操作的。最新的设计（右）与机械臂配对。408X. Yang et al./Journal of Computational Design and Engineering 6（2019）404-413图六、HYPAR的制造流程（1）机械臂接合模具。（2）将模具吊起，拆除临时框架（3）模具拉伸到目标位置。(4)石膏是从上面浇的。最终铸件中的集成管道和开发的孔设计机会;这些在第4.2中讨论。3.1. 制造工作流程在使用机械臂与模具接合之前，在虚拟环境中模拟制造过程。 图6展示了面板的制造过程。如图1所示，制作了10个独立的模型，以获得和发展铸造技能，每个模型的尺寸逐渐变大，从300 mm到900 mm高。这种迭代过程允许系统进行改进，例如，关于如何控制泄漏和提高模具质量。如第2.2节所述，这种二阶几何形状具有独特的特性，能够使双曲面（例如，壳体结构）面板化并组合以形成自由曲面。设计团队在壳体结构上测试了双曲抛物面几何形状，作为对研究的设计响应无线电简报（参见图14A）。作为设计结果的各种双曲抛物面面板的几何形状被作为数字工作流程的输入。在Grasshopper 0.9.0076中编写了一个可视化脚本，用于为任何双曲抛物面面板生成机器人目标帧。图7概述了与模具设计相关的机器人工作流程。在Rhino 3D中，面板的方向与模具的底部夹具对齐（图1）。 7 A）。在每个板的顶边的中心处定义一个平面当织物模具形成为所得的双曲抛物面几何形状时，这被称为其他必要的目标帧，指示机器人臂的起始位置，其夹持器关闭位置，以及移除顶部夹具的临时支撑的临时帧位置，是转换为每个对应形式的机器人臂轨迹的运动信息的一部分（图10）。 7B）。3.2. 建立系统的能力边界各种材料系统，如划线和织物，以及双曲抛物面几何形状的参数，本质上限制了模具设计。调查发现了该系统的局限性。例如，模具设计受到限制机器人手臂旋转的划线管的销接头的阻碍。此外，机器人手臂，无论多么灵活和精确，都有重量限制，在铸造900 mm高的铸件时达到;努力铸造更大和更宽的板将需要具有更大有效载荷的机器人臂和在流体静压下不会弯曲的相应的控制构件。当然还有演员的体重。在该项目中，测试了模板中织物拉伸和嵌板化造成的限制，并用于建立模具和机械臂之间的相互作用。这反过来又通过将设计约束与制造能力相结合来通知建筑设计。模具和手臂之间的界面是制造过程的一个关键方面。虽然在Grasshopper中使用Taco ABB插件和RobotStudio 6.03.01进行了机械臂的数字模拟，但这仅允许团队了解机械臂的轨迹，而没有考虑模板系统的材料限制。这个刺激缺少其他因素;例如，什么是与统治管的关系的范围限制什么是最大的旋转角度之前，裁定开始碰撞？为了了解带有机械臂的织物模板系统的能力和限制，将两个组件相互连接，以通过物理模拟探索系统的局限性，而无需任何铸件。的见图7。 HYPAR的机器人工作流程X. Yang等人 /Journal of Computational Design and Engineering 6（2019）404-413409见图8。左，机械臂和模具的相互作用。对，系统的能力边界。见图9。 由系统的能力边界提供的几何范围。410X。Yang et al./Journal of Computational Design and Engineering 6（2019）404-413将模具放置在机器人臂的范围内，并沿X、Y和Z轴手动轻推至其最大范围，直到接头阻碍底部夹具处的铝管的倾斜角度，或者铝管已经超出其范围。X轴上的范围为23.8度，Y轴上的范围为32.2度。在这个模拟过程中可以建立一个“能力边界”，如图所示。 8，几何范围可以从这个能力边界，如图所示。9.第九条。在这里，模具和机械臂之间的相互作用被用来了解系统的局限性在设计和与系统相关的工作流程之间建立信息循环，从而完成设计工作流程是非常有用的（图1）。 10）。从裁定的范围限制收集的数据用于了解机器人臂在能力边界内的移动。这被纳入机器人编码过程（图。 10 D），并用于通知建筑项目的计算设计，作为参数建模的一部分，例如，在形式生成过程中优化面板细分的大小和形状（图10D）。图10 E）。 这确保了所有面板尺寸都在可能的几何范围内，因此可以在织物模板系统内制造。4. 评价和今后的调查在本节中，我们通过验证过程评估实验的物理结果，在该过程中，我们将虚拟表面与物理对象进行匹配在这里，我们确定了系统的改进，并针对设计主张测试结果4.1. 加工精度在 铸 造过 程 中 ， 织物 模 板 通 过力 的 组 合 被拉 伸 （VeenendaalBlock，2012）。首先，当机器人臂移动顶部夹具时，它会受到预应力（如图2所示）。见图11。Cast 8，用于验证过程。图4（2））从其初始位置到目标帧。其次，当石膏流体被倒入模具中时，织物再次拉伸，这增加了织物袋的面内应力和面法向压力。虽然总共有15个铝见图10。 与机器人工作流程相关的设计工作流程。X. Yang等人 /Journal of Computational Design and Engineering 6（2019）404-413411在织物模板的每一侧上使用划线以将铸件容纳在织物袋中，但是仍然难以完全控制织物的拉伸，因为在制造过程中石膏流体在铝管之间膨胀。在Grasshopper中使用Kangaroo插件开发了一个脚本来模拟生成的表单。使用顶边和底边生成的双曲抛物面曲面作为脚本中的初始几何形状。使用压力来模拟刻线之间的凸出效果，其中织物口袋受到约束。为了了解系统的准确性，我们验证了数字模拟表面对铸造面板。8号铸件因其适当的规模和工艺而被作为样本（图10）。 11）。用Eva 3D扫描仪扫描石膏模型，精确度为0.1 mm，全局配准误差为0 - 100.3扫描的网格与数字模型对齐，并使用两组点来确认面板的准确性，如图所示。 12个。第一个是面板的横截面第二组应用网格来映射表面域;点的网络定义在数字表面上，并投影到表面法线方向上的扫描几何体从数字模型上的点到扫描几何结构上的投影点的距离用于测量数字模拟与实际铸件之间的差异如图12所示，铸件8的横截面偏差在4.2 mm至14.1 mm的范围内，而表面偏差在0 mm至13.6 mm之间。这一结果表明，用该模具制造的面板可以达到一定程度的精度，但不能满足工业标准。例如，如果面板将用于混凝土中的面板构造，则根据澳大利亚标准AS 3850-2003，结果还表明，表面偏差朝着铸件的中间部分并且远离顶部和底部夹具增加，在那里织物口袋受到最小的约束。研究表明，可以对模具设计进行以下调整，以提高系统的精度。划线与基础框架的连接需要是通用的，并允许不受约束的旋转。见图12。 横截面和表面偏差的分布。●412X. Yang et al./Journal of Computational Design and Engineering 6（2019）404-413划线的间距决定了它们之间凸起的大小。这可以解释10 mm的表面偏差，特别是垂直分布，如图12所示。在今后的研究中，需要缩短裁决之间的间隔。当然，这受到夹具处的万向节的约束。偏差的分布表明，在铸造过程中，需要向织物模板的中间段添加更多的约束，以减少在静水压力下划线的不受控制的拉伸和屈曲。4.2. 设计含义和潜力如第3.2节所述，研究小组在壳体结构设计中测试了HYPAR的几何可能性。界限通过机械臂和模具的相互作用来识别系统。这为建筑方案提供了参数（图14）。考虑到材料研究，该设计的两个潜力值得注意。首先是双曲抛物面表面作为声扩散器的能力，其中单个表面的扭曲可以参数化地调整。第二种可能性来自制造过程。虽然铝的刻度最大限度地减少了织物在石膏的静水压力下的膨胀，但织物在铝管之间继续膨胀这被认为是一个图十三. 双曲抛物面嵌板中的铝管。有趣的视觉效果，可以在建筑提案中向前推进。它允许设计团队考虑在铸件内嵌入管道，以实现蒸发冷却目的（参考图 13）。最近开发了管道嵌入式建筑围护结构，以减少通过能够利用被动冷却而不是机械冷却的立面的热传递（Shen Li，2016）。其他研究人员一直在探索多孔陶瓷管吸收水并作为被动冷却装置的潜力;这项研究的潜力在于其对抗城市热岛效应的能力（Chen，Liu，Lin，2015）。HYPAR指出了这些蒸发冷却技术的进一步可能性，通过嵌入水管，可以从铸件内释放水，使其浸透外表面，并与空气流动一起产生冷却效果。对铸造板的初步分析表明，板上的孔有能力产生扰动，增加空气与表面的接触，从而有助于蒸发冷却（参见图1）。 14）。当面板具有一定厚度并且各个面板需要边对边地对接在一起时，系统面临挑战。在最新的模具设计中，侧面是用铝管划线铸造的。由于板的厚度为50 mm，所以划线铝管不能产生精确的轮廓或足够紧密的公差以使板对接在一起（参考所需的轮廓纲要示图 13）。这将在未来的研究中继续调查5. 结论HYPAR提出了一种新的制造技术，将机器人手臂集成在其制造协议中，以生产双曲抛物面铸造面板。虽然目前的设计有局限性，但该研究确定了未来使用机器人手臂进行织物铸造的研究领域模具的设计过程强调了机械臂和模具之间的互动需要，以建立一个连续的反馈机制，并改善模具的各种迭代它还建立了一个数字化的工作流程，对形式生成过程有影响，整合了双曲抛物面几何的逻辑和特征见图14。 A：建筑设计。B：苔藓生长表明石膏吸收了水分。C：孔径的风研究。●●X. Yang等人 /Journal of Computational Design and Engineering 6（2019）404-413413将其转化为机械臂的材料关节和行为，并导致几何形状的变换。这种制造方法有望减少材料浪费和人工劳动，在复杂的双曲面板的建设。随着参数化和计算设计在建筑中的应用，模具设计是朝着更可持续的建筑方式迈出的一步。然而，作为设计师和建筑师，我们仍然有责任构建新的方法来减少对建筑环境的影响，不仅通过设计性能，还通过集成先进的制造工艺。利益冲突作者声明不存在利益冲突确认作者感谢Shawn Koh Jyh Shen作为本研究的团队成员所做的贡献 ， 以 及 对 本 项 目 先 前 出版 物 的 投 入 。 我 们 认 可 Joshua Russo-Batterham和梅尔伯恩设计学院机器人实验室工作人员的技术贡献。我们感谢ARUP Melbourne提供的广泛的技术建议。该项目受益于建筑师Michael Kaufman奖学金。引用Adapa（2016）.Adapa可查阅9月18日引用。2016年。Ameijde，J.，&卡林湾（2012年）。数字化建筑：自动化设计和建造。使用定制的现场数字设备进行实验。 在第30届eCAADe会议上，pp。 439- 446Burry，M.（2011年）。脚本文化：建筑设计和编程。约翰·威利&父子公司Burry，M.（2011年）。几何学的工作超出了效果。Architectural Design，81（4），80-89.CAST（2016）.建筑结构与技术中心购自2016年9月18日引用。陈伟，Liu，S.，&Lin，J.（2015）.多孔陶瓷吸水管被动蒸发冷却壁分析。能源和建筑，86，541-549。卡尔弗河，Koerner，J.，&Sarafian，J.（2016）.织物形式：织物模板的机器人定位，建筑，艺术和设计中的机器人制造。 107- 121Fab-Form（2016）. 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