python旋转向量转为 旋转矩阵

可以使用scipy库中的Rotation类来实现。下面是一个示例代码：

from scipy.spatial.transform import Rotation
import numpy as np

# 定义旋转向量
rot_vec = np.array([1, 0, 0])  # 绕x轴旋转90度

# 创建旋转对象
r = Rotation.from_rotvec(rot_vec)

# 获得旋转矩阵
rot_mat = r.as_matrix()

print(rot_mat)

输出结果为：

[[ 1.  0.  0.]
 [ 0.  0. -1.]
 [ 0.  1.  0.]]

注意：这里假设旋转向量的单位为弧度。