opencv的solvepnp函数用法

OpenCV的solvePnP函数用于解决相机的外部参数问题，即将物体在世界坐标系中的三维坐标系与其在图像中的二维坐标系之间的关系转换成相机的旋转和平移向量。

函数原型：

cv2.solvePnP(objectPoints, imagePoints, cameraMatrix, distCoeffs[, rvec[, tvec[, useExtrinsicGuess[, flags]]]])

参数说明：

- objectPoints：物体在世界坐标系中的三维坐标系，可以是任何形状的对象。
- imagePoints：物体在图像中的二维坐标系。
- cameraMatrix：相机的内部参数矩阵。
- distCoeffs：相机的畸变参数。
- rvec：旋转向量，输出参数。
- tvec：平移向量，输出参数。
- useExtrinsicGuess：是否使用初始值猜测。
- flags：求解方法的标志。可以是cv2.SOLVEPNP_ITERATIVE或cv2.SOLVEPNP_P3P等。

返回值：成功返回True，否则返回False。

示例代码：

import cv2
import numpy as np

# 生成物体在世界坐标系中的三维坐标
objectPoints = np.array([[0, 0, 0], [0, 1, 0], [1, 1, 0], [1, 0, 0]], dtype=np.float32)

# 生成物体在图像中的二维坐标
imagePoints = np.array([[316, 253], [259, 237], [276, 188], [330, 204]], dtype=np.float32)

# 读取相机内部参数矩阵和畸变参数
cameraMatrix = np.array([[6.71905077e+03, 0.00000000e+00, 1.14314162e+03], [0.00000000e+00, 6.71905077e+03, 1.06926420e+03], [0.00000000e+00, 0.00000000e+00, 1.00000000e+00]], dtype=np.float32)
distCoeffs = np.array([[-0.84911946, 1.67650009, 0.00221991, -0.00265183, -1.79934428]], dtype=np.float32)

# 使用solvePnP函数求解相机的旋转和平移向量
retval, rvec, tvec = cv2.solvePnP(objectPoints, imagePoints, cameraMatrix, distCoeffs)

print("旋转向量：", rvec)
print("平移向量：", tvec)