使用python脚本将机器人的移动路径在rviz中显示出来
时间: 2024-04-29 13:23:52 浏览: 13
以下是一个示例代码,用于将机器人的移动路径在rviz中显示出来。您需要根据您的机器人类型和运动控制器进行适当的修改。
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from nav_msgs.msg import Path
from geometry_msgs.msg import PoseStamped
from tf.transformations import quaternion_from_euler
class PathVisualizer:
def __init__(self):
rospy.init_node('path_visualizer')
self.path_pub = rospy.Publisher('/path', Path, queue_size=10)
self.path = Path()
self.path.header.frame_id = 'map'
self.pose_sub = rospy.Subscriber('/robot_pose', PoseStamped, self.pose_callback)
rospy.spin()
def pose_callback(self, pose):
path_pose = PoseStamped()
path_pose.pose.position.x = pose.pose.position.x
path_pose.pose.position.y = pose.pose.position.y
path_pose.pose.position.z = pose.pose.position.z
q = quaternion_from_euler(0, 0, pose.pose.orientation.z)
path_pose.pose.orientation.x = q[0]
path_pose.pose.orientation.y = q[1]
path_pose.pose.orientation.z = q[2]
path_pose.pose.orientation.w = q[3]
path_pose.header.stamp = rospy.Time.now()
path_pose.header.frame_id = 'map'
self.path.poses.append(path_pose)
self.path_pub.publish(self.path)
if __name__ == '__main__':
PathVisualizer()
```
在此示例中,机器人的当前姿势从`/robot_pose`主题中获取。每次接收到新姿势时,将创建一个`PoseStamped`消息,并将其添加到`Path`消息中。在`Path`中,每个姿势都用于绘制机器人路径。
`Path`消息发布到`/path`主题,您可以在RViz中使用`Path`显示插件来查看它。
请注意,此示例仅适用于2D机器人。对于3D机器人,您需要修改姿势消息中的`z`坐标,并使用正确的坐标系进行转换。
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