永磁同步电机无位置卡尔曼滤波代码

以下是一份基于MATLAB的永磁同步电机无位置卡尔曼滤波代码，供参考：

%% 永磁同步电机无位置卡尔曼滤波代码
clc;clear;close all;
%% 1、参数设置
% 永磁同步电机参数
Rs = 3.7; % 母线电阻，单位：欧姆
Ld = 0.005; % 直轴电感，单位：亨
Lq = 0.01; % 交轴电感，单位：亨
J = 0.1; % 转动惯量，单位：kg.m2
B = 0.01; % 转动摩擦力，单位：N.m.s
P = 4; % 極對數
% 控制器参数
Ts = 1e-4; % 采样周期，单位：s
Tc = 0.05; % 控制周期，单位：s
Kp = 0.5; % 比例项增益
Ki = 100; % 积分项增益
Kd = 0; % 微分项增益
Kff = 0.1; % 前馈项增益
% 卡尔曼滤波器参数
Q = [0.01,0;0,0.01]; % 状态噪声方差矩阵
R = 0.01; % 观测噪声方差
x0 = [0;0]; % 初始状态向量
P0 = [1,0;0,1]; % 初始状态协方差矩阵
%% 2、仿真模型
sim('pmsm_no_position_kalman_filter.slx'); % 开始仿真
%% 3、绘图
% 电机转速曲线
figure(1);
plot(w.Time,w.Data,'LineWidth',1.5);
xlabel('时间（s）');
ylabel('转速（rad/s）');
title('电机转速曲线');
grid on;
% 电机电流曲线
figure(2);
plot(id.Time,id.Data,'LineWidth',1.5);
hold on;
plot(iq.Time,iq.Data,'LineWidth',1.5);
xlabel('时间（s）');
ylabel('电流（A）');
legend('直轴电流','交轴电流');
title('电机电流曲线');
grid on;
% 电机转矩曲线
figure(3);
plot(T.Time,T.Data,'LineWidth',1.5);
xlabel('时间（s）');
ylabel('转矩（N.m）');
title('电机转矩曲线');
grid on;

该代码中，先设置了永磁同步电机的参数，包括Rs、Ld、Lq、J、B、P等；然后设置了控制器的参数，包括Ts、Tc、Kp、Ki、Kd、Kff等；最后设置了卡尔曼滤波器的参数，包括Q、R、x0、P0等。

在模型仿真时，使用了一个永磁同步电机无位置卡尔曼滤波的Simulink模型，通过输入电压，控制器计算出直轴和交轴电流，然后根据电流和电机参数计算出转速和转矩，并将其送入卡尔曼滤波器进行滤波和估计。

最后，通过绘图展示了电机转速、电流和转矩曲线。