什么是isr handler？

ISR（中断服务程序）处理程序是一种在计算机系统中处理中断的程序。当计算机系统接收到中断信号时，ISR处理程序会被激活并开始执行。ISR处理程序的主要任务是处理中断并响应中断请求。例如，当用户按下键盘上的按键时，计算机系统会发出中断信号，ISR处理程序会被激活并处理按键事件。在操作系统中，ISR处理程序通常是由内核处理的。

相关问题

isr_tsk_get

isr_tsk_get是一个函数，通常在实时操作系统中使用。它用于获取当前正在执行的中断服务程序（ISR）的任务句柄。在实时操作系统中，中断服务程序是一个特殊的函数，它会在硬件中断或者软件中断发生时被调用。由于中断服务程序中不能直接调用一些系统调用或者任务调度函数，因此需要使用isr_tsk_get函数来获取当前正在执行的任务句柄，以便在中断服务程序中进行任务切换或者任务通信等操作。

以下是一个使用isr_tsk_get函数的示例：

#include "os.h"

void isr_handler(void)
{
    TaskHandle_t current_task;
    current_task = isr_tsk_get(); //获取当前正在执行的任务句柄
    if(current_task != NULL) {
        //切换到其他任务
        vTaskSuspend(current_task);
        //...
    }
}

int main()
{
    //注册中断服务程序isr_handler
    //...
    return 0;
}

在以上示例中，isr_handler是一个中断服务程序，它会在中断发生时被调用。在isr_handler中，使用isr_tsk_get函数获取当前正在执行的任务句柄，并进行一些任务切换等操作。如果isr_tsk_get返回的任务句柄不是NULL，则说明中断服务程序当前正在执行的任务是合法的，可以进行任务切换等操作。最后在main函数中注册中断服务程序isr_handler。需要注意的是，isr_tsk_get函数只能在中断服务程序中使用，不能在普通的任务中使用。

利用Mega16的T/C1，设计直流电机驱动信号—相位可调的PWM波，驱动直流电机工作。功能要求： 采用4MHz的系统时钟作为T/C1的计数脉冲源，驱动电机的PWM信号的频率是8KHz，通过调整该驱动信号的占空比实现直流电机速度的调整。 在外部中断——INT0引脚接按键，通过一个按键，控制电机4档速度的切换（其中有一档电机基本停止）。根据上面完成下面代码#include <iom16v.h> #include <macros.h> #pragma interrupt_handler ext_int0_isr:2 //定义外部中断0的中断处理函数 int press_flag=0;

首先，我们需要设置T/C1的计数脉冲源为4MHz的系统时钟。这可以通过以下代码实现：

TCCR1B |= (1<<CS10); //设置T/C1的预分频器为1，计数脉冲源为系统时钟

接下来，我们需要生成相位可调的PWM波来驱动直流电机。根据题目要求，频率应为8KHz，占空比应根据需要调整。我们可以使用T/C1的比较匹配模式来生成PWM波。具体实现如下：

//设置PWM波的频率为8KHz
TCCR1A |= (1<<WGM11); //设置T/C1为8位相位正确PWM模式
TCCR1B |= (1<<WGM12) | (1<<WGM13);
OCR1A = 49; //设置比较值，产生8KHz的频率
//设置PWM波的占空比
OCR1B = 0; //初始占空比为0
TCCR1A |= (1<<COM1B1); //设置非反转模式，占空比随OCR1B的值增加而增加

接下来，我们需要通过按键切换电机的速度。根据题目要求，应当有4档速度，其中一档电机基本停止。我们可以使用外部中断INT0来检测按键的按下，并在中断处理函数中切换速度。具体实现如下：

//设置外部中断INT0
MCUCR |= (1<<ISC01); //设置下降沿触发模式
GICR |= (1<<INT0); //使能外部中断INT0
//定义外部中断INT0的中断处理函数
#pragma interrupt_handler ext_int0_isr:2
void ext_int0_isr(void)
{
    //切换速度
    press_flag++;
    if (press_flag > 3) press_flag = 0;
    switch (press_flag)
    {
        case 0: OCR1B = 0; break; //电机基本停止
        case 1: OCR1B = 128; break; //电机速度1
        case 2: OCR1B = 192; break; //电机速度2
        case 3: OCR1B = 255; break; //电机速度3
    }
}

最后，我们需要在主函数中初始化并启动程序。完整代码如下：

#include <iom16v.h>
#include <macros.h>

#pragma interrupt_handler ext_int0_isr:2

int press_flag=0;

void main(void)
{
    //设置T/C1的计数脉冲源为4MHz的系统时钟
    TCCR1B |= (1<<CS10);
    //设置PWM波的频率为8KHz
    TCCR1A |= (1<<WGM11);
    TCCR1B |= (1<<WGM12) | (1<<WGM13);
    OCR1A = 49;
    //设置PWM波的占空比
    OCR1B = 0;
    TCCR1A |= (1<<COM1B1);
    //设置外部中断INT0
    MCUCR |= (1<<ISC01);
    GICR |= (1<<INT0);
    //启用中断
    sei();
    //主循环
    while(1)
    {
        //空闲
    }
}

//定义外部中断INT0的中断处理函数
void ext_int0_isr(void)
{
    //切换速度
    press_flag++;
    if (press_flag > 3) press_flag = 0;
    switch (press_flag)
    {
        case 0: OCR1B = 0; break; //电机基本停止
        case 1: OCR1B = 128; break; //电机速度1
        case 2: OCR1B = 192; break; //电机速度2
        case 3: OCR1B = 255; break; //电机速度3
    }
}