编写 CAN 初始化程序

好的，下面是一个简单的CAN初始化程序（C语言）的示例，使用SJA1000控制器，节点号为26，通信波特率为250kbits/s：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <signal.h>
#include <string.h>
#include <errno.h>
#include <fcntl.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

#define CAN_INTERFACE "can0"   // CAN接口名

int main()
{
    int s;
    struct sockaddr_can addr;
    struct ifreq ifr;
    struct can_filter rfilter[1];

    // 创建socket，设置CAN_RAW协议
    s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
    if (s < 0) {
        perror("socket PF_CAN failed");
        return 1;
    }

    // 获取CAN接口索引
    strcpy(ifr.ifr_name, CAN_INTERFACE);
    ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);

    // 绑定socket到CAN接口
    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
    if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
        perror("bind failed");
        return 1;
    }

    // 设置节点号为26
    if (setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, NULL, 0) < 0) {
        perror("setsockopt failed");
        return 1;
    }

    // 设置通信波特率为250kbits/s
    struct can_baudrate br = {0};
    strcpy(br.busname, CAN_INTERFACE);
    br.baudrate = 250000;
    if (ioctl(s, CAN_IOC_SET_BITTIMING, &br) < 0) {
        perror("ioctl CAN_IOC_SET_BITTIMING failed");
        return 1;
    }

    // 设置接收过滤器，只接收ID为0x100的数据帧
    rfilter[0].can_id = 0x100;
    rfilter[0].can_mask = CAN_SFF_MASK;
    setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, &rfilter, sizeof(rfilter));

    // 输出初始化信息
    printf("CAN interface %s initialized.\n", CAN_INTERFACE);

    return 0;
}

在上述程序中，我们首先创建了一个socket，并将其绑定到指定的CAN接口上。然后，我们通过setsockopt()函数将节点号设置为26，通信波特率设置为250kbits/s，接收过滤器设置为只接收ID为0x100的数据帧。最后，我们输出了初始化信息。

需要注意的是，上述程序中使用了Linux下的socket接口和CAN_RAW协议，因此只适用于在Linux系统中运行的应用程序。如果您需要在其他操作系统或平台上运行程序，可能需要使用其他的CAN协议栈或API。