c++接受can0的报文并解析can报文 0x0CF02A59: X由报文的第一个字节的八位、第二个字节的八位和第三个字节的高4位组成; Y由报文的第三个字节的低四位、第四个字节的八位和第五个字节的8位组成 ;Z由报文的第6个字节的八位、第7个字节的八位和第8个字节的高4位组成 详细代码
时间: 2024-03-15 07:44:06 浏览: 114
VB-Patch:VB中的补丁(我的第一个代码之一,非常难看)
以下是使用 SocketCAN 和 C++ 解析 CAN 报文的示例代码:
```cpp
#include <iostream>
#include <cstring>
#include <sys/socket.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>
#include <net/if.h>
#include <unistd.h>
int main() {
int s, nbytes;
struct sockaddr_can addr;
struct ifreq ifr;
struct can_frame frame;
// 创建套接字
s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
// 设置 CAN 网络接口
strcpy(ifr.ifr_name, "can0");
ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
// 绑定 socket 和 CAN 网络接口
addr.can_family = AF_CAN;
addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));
// 读取 CAN 报文
while (true) {
nbytes = read(s, &frame, sizeof(frame));
if (nbytes > 0) {
if (frame.can_id == 0x0CF02A59) {
int X = (frame.data[0] << 16) | (frame.data[1] << 8) | frame.data[2];
int Y = ((frame.data[2] & 0x0F) << 16) | (frame.data[3] << 8) | frame.data[4];
int Z = (frame.data[5] << 16) | (frame.data[6] << 8) | frame.data[7];
std::cout << "X: " << X << ", Y: " << Y << ", Z: " << Z << std::endl;
}
}
}
// 关闭套接字
close(s);
return 0;
}
```
在上面的代码中,我们使用了 SocketCAN 库来创建 CAN 套接字并读取 CAN 报文。首先,我们创建了一个套接字,然后设置了 CAN 网络接口,并将套接字和 CAN 网络接口绑定。接下来,我们使用 `read()` 函数从套接字中读取 CAN 报文。如果 CAN 报文的标识符是 `0x0CF02A59`,则按照题目要求解析报文并输出 `X`、`Y`、`Z` 的值。最后,我们关闭套接字并结束程序。
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