c++接受can0的报文并解析can报文 0x0CF02A59: X由报文的第一个字节的八位、第二个字节的八位和第三个字节的高4位组成； Y由报文的第三个字节的低四位、第四个字节的八位和第五个字节的8位组成 ；Z由报文的第6个字节的八位、第7个字节的八位和第8个字节的高4位组成 详细代码

以下是使用 SocketCAN 和 C++ 解析 CAN 报文的示例代码：

#include <iostream>
#include <cstring>
#include <sys/socket.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>
#include <net/if.h>
#include <unistd.h>

int main() {
    int s, nbytes;
    struct sockaddr_can addr;
    struct ifreq ifr;
    struct can_frame frame;

    // 创建套接字
    s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);

    // 设置 CAN 网络接口
    strcpy(ifr.ifr_name, "can0");
    ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);

    // 绑定 socket 和 CAN 网络接口
    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
    bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));

    // 读取 CAN 报文
    while (true) {
        nbytes = read(s, &frame, sizeof(frame));
        if (nbytes > 0) {
            if (frame.can_id == 0x0CF02A59) {
                int X = (frame.data[0] << 16) | (frame.data[1] << 8) | frame.data[2];
                int Y = ((frame.data[2] & 0x0F) << 16) | (frame.data[3] << 8) | frame.data[4];
                int Z = (frame.data[5] << 16) | (frame.data[6] << 8) | frame.data[7];
                std::cout << "X: " << X << ", Y: " << Y << ", Z: " << Z << std::endl;
            }
        }
    }

    // 关闭套接字
    close(s);

    return 0;
}

在上面的代码中，我们使用了 SocketCAN 库来创建 CAN 套接字并读取 CAN 报文。首先，我们创建了一个套接字，然后设置了 CAN 网络接口，并将套接字和 CAN 网络接口绑定。接下来，我们使用 `read()` 函数从套接字中读取 CAN 报文。如果 CAN 报文的标识符是 `0x0CF02A59`，则按照题目要求解析报文并输出 `X`、`Y`、`Z` 的值。最后，我们关闭套接字并结束程序。