STM32F103实现多个PID算法

STM32F103可以实现多个PID算法，具体实现方式如下：

1. 首先需要定义多个PID算法所需的变量，包括PID参数（比例系数、积分系数、微分系数）、误差值、目标值、输出值等。

2. 在主函数中循环执行每个PID算法的过程，包括读取当前的传感器值、计算误差值、计算PID输出值等。

3. 可以使用定时器中断或者其他方式来控制PID算法的执行频率，以保证系统的实时性。

4. 如果需要同时控制多个设备，可以使用多路PWM输出，将PID输出值转换成PWM信号，控制多个设备的运动。

需要注意的是，多个PID算法之间会相互影响，因此需要仔细调试，尤其是PID参数的选择和调整。

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STM32F103c8T6的PID算法

好的，我来给你讲一下如何在STM32F103c8T6上实现PID算法。

在STM32F103c8T6上实现PID算法，需要先了解一些基本的知识和原理。PID算法是一种常用的控制算法，可以对系统进行精确的控制，常用于温度、速度、位置等控制场景。

PID算法的主要思想是根据系统的误差、误差变化率和误差积分来计算控制量，使得系统能够快速稳定地达到期望值。具体地，PID算法包括三个部分：比例控制、积分控制和微分控制，分别对应PID算法中的P、I、D三个参数。

在STM32F103c8T6上实现PID算法，需要进行以下步骤：

1. 通过ADC模块采集系统的实际值，并将其与期望值进行比较，计算误差值。

2. 根据误差值计算PID控制输出量，其中P、I、D三个参数需要根据实际情况进行调节。

3. 将PID控制输出量通过PWM模块输出到控制对象上，例如电机或者继电器。

下面是一个简单的示例代码，用于实现STM32F103c8T6上的PID算法：

#include "stm32f10x.h"

#define Kp 0.5
#define Ki 0.2
#define Kd 0.1

float setpoint = 50;
float input, output;
float error, lastError, cumError = 0;

void PID_Control(void)
{
  error = setpoint - input;
  cumError += error;
  output = Kp * error + Ki * cumError + Kd * (error - lastError);
  lastError = error;
}

int main(void)
{
  ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;
  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
  TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1 | RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent;
  ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = DISABLE;
  ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = ENABLE;
  ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None;
  ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right;
  ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = 1;
  ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure);

  ADC_Cmd(ADC1, ENABLE);

  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 719;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);

  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);

  TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);

  while (1)
  {
    ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_0, 1, ADC_SampleTime_55Cycles5);
    ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);
    while (!ADC_GetFlagStatus(ADC1, ADC_FLAG_EOC));
    input = ADC_GetConversionValue(ADC1);

    PID_Control();

    TIM_SetCompare1(TIM1, (uint16_t)output);
  }
}

这段代码中，我们使用了STM32F10x库中的ADC、TIM和GPIO等模块来实现PID算法，其中ADC模块用于采集系统的实际值，TIM模块用于输出PID控制输出量，GPIO模块用于配置引脚模式。

在main函数中，我们首先初始化ADC、TIM和GPIO模块，然后进入一个while循环中，不断采集系统的实际值，并且计算PID控制输出量，最后将输出量通过TIM模块输出到控制对象上。

希望这个例子可以帮助你掌握如何在STM32F103c8T6上实现PID算法。

基于stm32f103c8t6的PID算法代码

好的，以下是一个基于stm32f103c8t6的PID算法代码示例：

#include "stm32f10x.h"
#include "math.h"

#define Kp 0.5
#define Ki 0.2
#define Kd 0.1

float error, P, I, D, PID_value, prev_error = 0, integral = 0, derivative = 0;

int main(void)
{
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 7200 - 1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 1000 - 1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStruct);

    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 500 - 1;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStruct);

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

    while (1)
    {
        error = 500 - TIM_GetCounter(TIM2);

        P = Kp * error;
        integral += error;
        I = Ki * integral;
        derivative = error - prev_error;
        D = Kd * derivative;

        PID_value = P + I + D;

        prev_error = error;

        if (PID_value > 1000)
            PID_value = 1000;
        else if (PID_value < 0)
            PID_value = 0;

        TIM_SetCompare1(TIM2, PID_value);
        delay_ms(1);
    }
}

void delay_ms(uint32_t ms)
{
    uint32_t i;
    for (i = 0; i < ms; i++)
    {
        uint32_t j;
        for (j = 0; j < 7200; j++)
        {
            asm("nop");
        }
    }
}

该代码实现了基于stm32f103c8t6的PID算法控制，将PWM输出控制在500（占空比50%）。

在该代码中，Kp、Ki和Kd分别代表比例系数、积分系数和微分系数。error为当前误差，prev_error为上一次的误差，integral为误差累积值，derivative为误差变化率，P、I、D分别为比例、积分和微分控制量，PID_value为PID算法输出，通过设置TIM2的PWM占空比来实现控制。