写一个stm32f103控制rm2006电机完整程序

以下是一个基本的 STM32F103 控制 RM2006 步进电机的完整程序：

#include "stm32f10x.h"

#define DIR_PIN GPIO_Pin_12
#define STEP_PIN GPIO_Pin_13

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

void delay_ms(uint16_t ms);

int main(void)
{
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = DIR_PIN | STEP_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 50 - 1; // 20 kHz PWM frequency
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; // 1 us clock
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 25 - 1; // 50% duty cycle
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);

    while (1)
    {
        GPIO_SetBits(GPIOB, DIR_PIN); // Set direction
        for (int i = 0; i < 200; i++)
        {
            GPIO_SetBits(GPIOB, STEP_PIN);
            delay_ms(5); // 5 ms pulse width
            GPIO_ResetBits(GPIOB, STEP_PIN);
            delay_ms(5);
        }

        delay_ms(1000); // Wait 1 second

        GPIO_ResetBits(GPIOB, DIR_PIN); // Reverse direction
        for (int i = 0; i < 200; i++)
        {
            GPIO_SetBits(GPIOB, STEP_PIN);
            delay_ms(5);
            GPIO_ResetBits(GPIOB, STEP_PIN);
            delay_ms(5);
        }

        delay_ms(1000);
    }
}

void delay_ms(uint16_t ms)
{
    for (volatile uint32_t i = 0; i < (ms * 8000); i++);
}

这个程序使用了 STM32F103 的 GPIO 和定时器模块来控制 RM2006 步进电机。程序中，我们使用了 GPIOB 的 12 号和 13 号引脚来分别控制电机的方向和步进信号。同时，我们使用了 TIM4 定时器来产生 PWM 信号，来控制电机转速。

在主循环中，我们设置电机的方向为正方向，并且发送 200 个 5ms 的脉冲来让电机转动。然后等待 1 秒，再将电机方向设置为反方向，再次发送 200 个脉冲来让电机反向转动，并且再次等待 1 秒。

需要注意的是，本程序中的电机控制参数是根据实际情况进行了调整的，具体参数需要根据实际的硬件和电机参数进行调整。