写一个stm32f103控制rm2006电机完整程序

时间: 2023-07-01 11:09:06 浏览: 58
以下是一个基本的 STM32F103 控制 RM2006 步进电机的完整程序: ```c #include "stm32f10x.h" #define DIR_PIN GPIO_Pin_12 #define STEP_PIN GPIO_Pin_13 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; void delay_ms(uint16_t ms); int main(void) { RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = DIR_PIN | STEP_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 50 - 1; // 20 kHz PWM frequency TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; // 1 us clock TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 25 - 1; // 50% duty cycle TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure); TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); while (1) { GPIO_SetBits(GPIOB, DIR_PIN); // Set direction for (int i = 0; i < 200; i++) { GPIO_SetBits(GPIOB, STEP_PIN); delay_ms(5); // 5 ms pulse width GPIO_ResetBits(GPIOB, STEP_PIN); delay_ms(5); } delay_ms(1000); // Wait 1 second GPIO_ResetBits(GPIOB, DIR_PIN); // Reverse direction for (int i = 0; i < 200; i++) { GPIO_SetBits(GPIOB, STEP_PIN); delay_ms(5); GPIO_ResetBits(GPIOB, STEP_PIN); delay_ms(5); } delay_ms(1000); } } void delay_ms(uint16_t ms) { for (volatile uint32_t i = 0; i < (ms * 8000); i++); } ``` 这个程序使用了 STM32F103 的 GPIO 和定时器模块来控制 RM2006 步进电机。程序中,我们使用了 GPIOB 的 12 号和 13 号引脚来分别控制电机的方向和步进信号。同时,我们使用了 TIM4 定时器来产生 PWM 信号,来控制电机转速。 在主循环中,我们设置电机的方向为正方向,并且发送 200 个 5ms 的脉冲来让电机转动。然后等待 1 秒,再将电机方向设置为反方向,再次发送 200 个脉冲来让电机反向转动,并且再次等待 1 秒。 需要注意的是,本程序中的电机控制参数是根据实际情况进行了调整的,具体参数需要根据实际的硬件和电机参数进行调整。

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