ROS 串口接受等待

如果你想在ROS中通过串口接收数据，你需要使用ROS的serial包。在C++中，你可以使用serial::Serial类来打开串口并接收数据。具体步骤如下：

1. 在你的ROS包中添加一个依赖项：serial

2. 在你的代码中包含以下头文件：

#include <serial/serial.h>

3. 在代码中创建一个serial::Serial对象，设置串口参数并打开串口：

serial::Serial ser;
ser.setPort("/dev/ttyUSB0");  // 串口号
ser.setBaudrate(115200);      // 波特率
serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000);
ser.setTimeout(to);
ser.open();

4. 使用ROS的spin()函数来循环接收串口数据：

while (ros::ok())
{
    if (ser.available())
    {
        std::string result = ser.read(ser.available());
        ROS_INFO_STREAM("Received: " << result);
    }
    ros::spinOnce();
}

在这个循环中，我们检查串口上是否有可用的数据。如果有，我们使用serial::Serial类的read()函数读取数据并打印到ROS_INFO中。

注意：如果你在Windows上使用串口，串口号应该是COM1，COM2等等，而不是/dev/ttyUSB0或/dev/ttyACM0。