ros里面while 循环等待

在ROS中，你可以使用`ros::Rate`类来实现等待一定时间后再执行下一步操作。这个类可以让你控制程序的执行频率，以避免程序太快或太慢，导致不必要的资源浪费或延迟。

下面是一个例子，展示如何使用`ros::Rate`在ROS中等待一定时间：

ros::Rate loop_rate(10);  // 每秒钟执行10次循环

while (ros::ok())
{
    // 执行你的操作

    // 等待剩余时间
    loop_rate.sleep();  // 等待10分之1秒
}

在这个例子中，我们创建了一个`ros::Rate`对象，它被设置为每秒钟执行10次循环。在每次循环中，我们先执行必要的操作，然后调用`loop_rate.sleep()`函数，它会等待剩余时间，以保证程序按照设定的频率执行。

注意：在ROS中，你应该使用`ros::ok()`来检查程序是否需要继续运行。如果ROS节点被关闭，`ros::ok()`会返回false，你的程序应该退出循环并停止执行。