ROS2中怎样在循环中使用rate.sleep()

在Robot Operating System (ROS) 2中，`rate.sleep()`是一个函数，用于控制节点的执行速率。当你在一个无限循环中想要以特定频率（Hz）运行任务时，可以使用`rclcpp::Rate`类来实现这个功能。以下是一个简单的例子：

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <rclcpp/time/time.hpp>

class MyNode : public rclcpp::Node
{
public:
  explicit MyNode(std::string node_name)
      : Node(node_name),
        rate_(1.0) // 设置循环周期为1 Hz
  {
  }

private:
  void spin_once()
  {
    auto now = this->get_clock()->now();
    auto future = now + this->rate_.to_traits<double>() * rclcpp::Duration::nanoseconds(1);
    
    while (this->get_clock()->now() < future)
    {
      // 这里放置你需要循环执行的任务
      std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));
      
      RCLCPP_INFO(get_logger(), "Task executed");
    }
  }

  rclcpp::Rate rate_;
};

int main(int argc, char ** argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = MyNode("my_node");
  
  while (rclcpp::ok()) // 结束前一直保持循环
  {
    node.spin_once();
  }

  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

在这个例子中，`spin_once`函数会在指定的时间间隔后唤醒并执行一次。如果任务处理得比预定时间短，`sleep_for`会等待剩余的时间。这样就可以保证每个`rate.sleep()`周期内执行一次循环内的任务。