rate.sleep

时间: 2024-01-15 12:05:01 浏览: 114
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sleep函数大家都在用,但是你知道sleep的最小值是多少呢?

引用中提到，rate.sleep()会动态改变自己的休眠时间来调整整个循环的周期。具体地说，在ROS中，rate.sleep()会根据时间间隔来计算实际的休眠时间，以实现预设的频率。比如，在引用中的代码中，给定频率为1hz，即每秒循环一次。在每次循环中，程序会执行一些操作，并通过time.sleep(1)来休眠1秒。然后，调用rate.sleep()来实现剩余的休眠时间，以保证整个循环的周期为1秒。所以，rate.sleep()会根据实际执行时间和预设的频率来调整休眠时间，以使循环保持在预设的频率下运行。
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rate.sleep()函数是什么意思

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error: ‘loop_rate’ was not declared in this scope loop_rate.sleep();如何解决

这个错误通常是由于没有正确引入依赖所致。... loop_rate.sleep(); } return 0; } 另外，也需要确保代码中的循环体正确执行，并且 ros::ok() 函数返回 true，否则会导致程序无限循环。

仿照这种格式重写上述代码： data=Float64MultiArray(data=[x,y,z]) distance_pub.publish(data) rate.sleep()

rate.sleep() 请注意，这个示例中使用了Float64MultiArray消息类型来发送包含距离和角度信息的数组。你需要确保安装了std_msgs包，并在运行代码之前启动了ROS节点。 希望这个示例满足了你的要求！如果有...

详细解释一下ros::Rate loop_rate(m_frameRate); ros::AsyncSpinner spinner(m_threadNum); spinner.start(); while (ros::ok()) { loop_rate.sleep(); } 什么意思

ros::Rate loop_rate(m_frameRate)表示每秒循环一次，ros::AsyncSpinner spinner(m_threadNum)表示创建一个容量为m_threadNum的多线程，spinner.start()表示启动多线程，while (ros::ok()) { loop_rate.sleep();...

/home/abot/robot_ws/src/user_demo/include/user_demo/mission_node.hpp:381:9:error: pub?was not declared in this scopepub.publish(msg); /home/abot/robot ws/src/user_demo/include/user_demo/missionsuggested alternative: “pub Anode.hoos381:9pub.publish(msg); bub A/home/abot/robot ws/src/user_demo/include/user_demo/mission ratewas not declared in this scopeode.hpp:383:9:errorrate.sleep( ); suggested alternative: "write/home/abot/robot ws/src/user_demo/include/usenode .hpp:383:9: note:rate.sleep();

这个错误提示与之前的错误提示类似，也是...另外，根据提示信息，你可以尝试使用 ros::Rate 类型的变量来控制节点的运行频率，以替代 rate.sleep()。同时，也可以参考一下代码示例或者查看相关文档来解决这个问题。

void LidarCombiner::run() { stoic::Rate rate(50); while (cm::ok()) { std::optional<stoic::app::CombinedPointCloudPtr> pcd = pop(); if (pcd) { notifyAll(pcd.value(), topicName()); } rate.sleep(); } }

这段代码看起来是一个在 ...最后，调用 rate.sleep() 函数来按照设置的频率等待一段时间，以控制循环速度。 整个代码段的作用是在一个循环中不断获取 CombinedPointCloudPtr 对象，并在有有效值时通知所有观察者。

更正这个Python代码import rospy from mavros_msgs.msg import State from mavros_msgs.srv import CommandBool, SetMode from geometry_msgs.msg import PoseStamped import time current_state = State() def state_cb(msg): global current_state current_state = msg rospy.init_node('position') rate = rospy.Rate(20.0) state_sub = rospy.Subscriber("mavros/state", State, state_cb) local_pos_pub = rospy.Publisher("mavros/setpoint_position/local", PoseStamped, queue_size=10) arming_client = rospy.ServiceProxy("mavros/cmd/arming", CommandBool) set_mode_client = rospy.ServiceProxy("mavros/set_mode", SetMode) wait for FCU connection while not rospy.is_shutdown() and not current_state.connected: rate.sleep() pose = PoseStamped() pose.pose.position.x = 0 pose.pose.position.y = 0 pose.pose.position.z = 1.5 offb_set_mode = SetMode() offb_set_mode.custom_mode = "OFFBOARD" arm_cmd = CommandBool() arm_cmd.value = True state = 3 last_request = rospy.Time.now() while not rospy.is_shutdown() and (rospy.Time.now() - last_request < rospy.Duration(5.0)): if not current_state.armed: if arming_client(arm_cmd) and arm_cmd.response.success: rospy.loginfo("Vehicle armed") if current_state.mode != "OFFBOARD": if set_mode_client(offb_set_mode) and offb_set_mode.response.mode_sent: rospy.loginfo("Offboard enabled") rate.sleep() while state > 0: last_request = rospy.Time.now() while not rospy.is_shutdown() and (rospy.Time.now() - last_request < rospy.Duration(5.0)): pose.pose.position.x = 0 pose.pose.position.y = 0 local_pos_pub.publish(pose) rospy.loginfo("SUCCESS0") rate.sleep() last_request = rospy.Time.now() while not rospy.is_shutdown() and (rospy.Time.now() - last_request < rospy.Duration(5.0)): pose.pose.position.x = 2 pose.pose.position.y = 2 local_pos_pub.publish(pose) rospy.loginfo("SUCCESS1") rate.sleep() state -= 1 rospy.loginfo("state=" + str(state)) offb_set_mode.custom_mode = "AUTO.LAND" if set_mode_client(offb_set_mode) and offb_set_mode.response.mode_sent: rospy.loginfo("AUTO.LAND enabled") last_request = rospy.Time.now() rospy.spin()

这段 Python 代码主要是控制飞行器执行一定的动作。代码中，首先通过导入 rospy、mavros_msgs.msg、mavros_msgs.srv、geometry_msgs.msg 等模块，定义了一些变量和函数。 然后，在 while 循环中，程序会等待与飞控...

#!/usr/bin/env python import rospy from std_msgs. msg import String def talker(): rospy. init_node('talker_1', anonymous=True) pub =rospy.publisher('chatter',String,queue_size =10) rate =rospy.Rate(10) while not rospy.is_shutdown(): hello_str ="Hello ROS" rospy.loginfo(hello_str) pub.publish(hello_str) rate.sleep() if_name_ = ='_main_': try: talker() except rospy.ROSInterruptException: pass

这段代码有几个问题： 1. 第一行代码中的 #!/usr/bin/env python 后面应该有一... rate.sleep() if __name__ == '__main__': try: talker() except rospy.ROSInterruptException: pass 希望这可以帮到你！

import rospy from std_msgs.msg import String def talker(): pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) rospy.init_node('talker', anonymous=True) rate = rospy.Rate(10) # 10hz while not rospy.is_shutdown(): hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time() rospy.loginfo(hello_str) pub.publish(hello_str) rate.sleep() if __name__ == '__main__': try: talker() except rospy.ROSInterruptException: pass详细注释一下

rate.sleep() # 按照循环频率休眠 if __name__ == '__main__': try: talker() # 运行talker函数 except rospy.ROSInterruptException: pass # 节点被中断，直接退出 该脚本中的talker()函数创建了一个...

#include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <stdlib.h> #define PI 3.14159265358979323846 int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "draw_rectangle"); //初始化ROS节点 ros::NodeHandle nh; //创建节点句柄，实例化一个对象 ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist> ("turtle1/cmd_vel", 1000); //创建一个发布者，消息类型、话题名称以及队列长度 srand(time(0)); ros::Rate rate(2); //设置循环频率，与下面的rate.sleep();配合 int iterator = 0; while(ros::ok()) { geometry_msgs::Twist msg; msg.linear.x = 1; iterator++; //迭代器++ if(iterator==5) { iterator = 0; msg.linear.x = 0; msg.angular.z = 72; } //海龟先以x轴以线速度1进行移动，迭代到5次时，x轴线速度为0,海龟绕z轴转动90度，并循环执行 pub.publish(msg); //发布消息 ROS_INFO_STREAM("Sending random velocity command: " << "linear = " << msg.linear.x << " angular = " << msg.angular.z); //按照循环频率延时 rate.sleep(); } }

// 设置循环频率，与下面的rate.sleep();配合 int iterator = 0; while(ros::ok()) { geometry_msgs::Twist msg; msg.linear.x = 1; iterator++; // 迭代器++ if(iterator==5) { iterator = 0; msg....

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