ROS中怎样在循环中使用rate

在Robot Operating System (ROS)中，`ros::Rate`是一个用于控制循环速率的工具。如果你想在节点的主循环中保持稳定的刷新频率，可以这样做：

#include <ros/ros.h>
#include <ros/rate.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "my_node_name");
    ros::NodeHandle nh;

    // 设置想要的循环速率，例如每秒50次
    const double rate = 50; // Hz (hertz)

    ros::Rate loop_rate(rate);

    while (ros::ok())
    {
        // 在这里放置你的代码块，它会在设定的速率下循环运行
        do_something();

        // 更新循环，如果超过了预定的间隔时间，则会等待
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

在这个例子中，`do_something()`是你需要执行的任务。`loop_rate.sleep()`会使得程序暂停运行直到达到预定的时间间隔，这样就能保证整个循环按照预期的速率稳定运行。