ros::Rate详情

时间: 2023-10-03 13:04:29 浏览: 199
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image_pose_estimation_ros:用于图像姿态估计的Python ROS软件包

ros::Rate是ROS中用于控制节点运行频率的类。它的作用是让节点以指定的频率循环运行，以达到实时控制的目的。 ROS节点的运行频率是由ros::Rate类控制的。在ROS中，节点的主循环通常是一个while循环，ros::Rate类就是在这个循环中使用的。在每次循环开始时，调用ros::Rate实例的sleep()函数可以使节点休眠一段时间，以控制节点的运行频率。 具体来说，ros::Rate类的构造函数需要传入一个参数，表示节点的运行频率，单位为Hz。例如，如果传入10，则节点将以10Hz的频率循环运行。ros::Rate类的sleep()方法则会计算并休眠一段时间，以确保节点实际运行的频率接近指定的频率。 使用ros::Rate类可以保证节点以稳定的频率运行，避免因为节点运行速度过快或过慢而导致控制不稳定的情况。因此，ros::Rate类是ROS中非常重要、常用的工具之一。
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ros::Rate loop_rate(10); int count = 0; while (ros::ok()) { std_msgs::Int32 msg; msg.data = count; pub.publish(msg); ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); ++count; } return 0; } ##### ...
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apm_ros:探索性回购，在运行APM自动驾驶仪的Pixhawk上试用ROSGazebo的功能

apm_ros 探索性回购，在运行APM自动驾驶仪的Pixhawk上试用ROS /凉亭的功能如何运行mavros 首先运行以下内容。 将USB0更改为Pixhawk连接到的任何端口。 这将启动mavros_node 。 >> roslaunch mavros apm.launch fcu_...

ros::Rate loop_rate(10)与 ros::Rate r()的区别

这两个语句的区别在于，ros::Rate loop_rate(10)是在创建一个名为loop_rate的对象时同时设定它的频率为10Hz，而ros::Rate r()则是创建一个名为r的对象，但是没有设定频率。如果使用r.sleep()来控制循环的频率，需要...

ros::Rate rate(20.0);

在ROS中，ros::Rate类用于控制程序执行的频率。它可以帮助程序实现稳定的周期性操作，例如将ROS节点周期性地发布消息或执行一些计算。在创建ros::Rate对象时，需要指定希望程序以多少赫兹的频率运行。例如，下面...

ros::Rate ::rate（）

ros::Rate::rate() is a function used to create a Rate object that can be used to set a specific rate at which a loop should run in ROS. The rate is specified in Hz (cycles per second), and the loop ...

#include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv,"turtlebot_control"); ros::NodeHandle nh; ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel",10); ros::Rate rate(10); while(ros::ok()) { geometry_msgs::Twist msg; msg.linear.x = -0.05; msg.angular.z = 0.0; pub.publish(msg); rate.sleep(); } return 0; }

这是一个使用ROS控制海龟机器人移动的C++代码。首先，ROS节点被初始化并命名为"turtlebot_control"。然后创建了一个发布者，将消息类型设置为geometry_msgs::Twist，并将主题设置为"cmd_vel"。这个发布者将在10Hz的...

详细解释一下ros::Rate loop_rate(m_frameRate); ros::AsyncSpinner spinner(m_threadNum); spinner.start(); while (ros::ok()) { loop_rate.sleep(); } 什么意思

ros::Rate loop_rate(m_frameRate)表示每秒循环一次，ros::AsyncSpinner spinner(m_threadNum)表示创建一个容量为m_threadNum的多线程，spinner.start()表示启动多线程，while (ros::ok()) { loop_rate.sleep();...

ros::rate loop_rate

ros::rate loop_rate是ROS中的一个函数，用于控制程序的循环频率。它的作用是让程序按照指定的频率循环执行，以达到控制机器人或其他设备的目的。例如，如果设置loop_rate为10Hz，程序将每秒循环10次，即每次循环的...

class Wall_Follwing { private: ros::NodeHandle nhmove; ros::Publisher pub; public: Wall_Follwing() { pub = nhmove.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel", 1000); } void laser_callback(const sensor_msgs::LaserScanConstPtr &msg) { ROS_INFO("%f", msg->ranges[0]); ROS_INFO("%f", msg->ranges[360]); ros::Rate rate(1); geometry_msgs::Twist vel;

您好，这段代码看起来是一个ROS节点，实现了激光雷达数据的回调函数和机器人运动控制的发布器。 其中，构造函数中创建了一个 Publisher，用于发布机器人的运动控制消息；回调函数 laser_callback 则是激光雷达数据...

这段代码中发布的话题和消息和消息类型分别是什mavros_msgs::State current_state; void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg){ current_state = *msg; } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "position"); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::State> ("mavros/state", 10, state_cb); ros::Publisher local_pos_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped> ("mavros/setpoint_position/local", 10); ros::ServiceClient arming_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool> ("mavros/cmd/arming"); ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode> ("mavros/set_mode"); //ros::Publisher velocity_pub = nh.advertise<geometry_msgs::TwistStamped> // ("mavros/setpoint_velocity/cmd_vel", 10); //the setpoint publishing rate MUST be faster than 2Hz ros::Rate rate(20.0);

这段代码使用 ROS 发布和订阅了一些话题，其中发布的消息类型...- 使用 ros::Rate 类型的 rate 对发布频率进行了限制，设置为 20Hz。 需要注意的是，这段代码中的消息类型和话题名字可能与您的实际应用有所不同。

ros::Rate loop_rate(hz);

ros::Rate loop_rate(hz); 是ROS（Robot Operating System）中用于控制循环执行速率的一行代码。在这行代码中，ros::Rate 是一个类，用于管理时间，确保节点循环按照特定的频率（Hz）运行。当你创建一个 ros::...

ros::Rate loop_rate(50); ros::NodeHandle nh; CamPose_Pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("/Camera_Pose",1); Camodom_Pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped>("/Camera_Odom", 1); odom_pub = nh.advertise("/odom", 50); current_time = ros::Time::now(); last_time = ros::Time::now();

第一行代码 ros::Rate loop_rate(50); 设置ROS节点的循环频率为50Hz，即ROS节点每秒循环50次。 第二行代码 ros::NodeHandle nh; 创建ROS节点的句柄，用于与ROS系统交互。 第三行代码 CamPose_Pub = nh....

#include "ros/ros.h" #include "geometry_msgs/Twist.h" int main(int argc, char * argv[]) { ros::init(argc,argv,"pub"); ros::NodeHandle nodeHandle; ros::Publisher publisher = nodeHandle.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10); geometry_msgs::Twist message; //线速度————控制前后移动，正数前进，负数后退 message.linear.x = 2.0;//线速度 message.linear.y = 0.0; message.linear.z = 0.0; //角速度————控制旋转，正数顺时针，负数逆时针 message.angular.x = 0.0; message.angular.y = 0.0; message.angular.z = 1.0; ros::Rate rate(1); while(ros::ok()) { publisher.publish(message); rate.sleep(); } return 0; }这个代码怎么修改成让乌龟走正方形

ros::Rate rate(1); int count = 0; while(count ) { // 循环4次，每次走直线和转弯 // 走直线 double t1 = ros::Time::now().toSec(); double distance = 0.0; while(distance ) { // 直线走1米 publisher....

#include <sstream> #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "talker"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000); ros::Rate loop_rate(1); int count = 0; while (ros::ok()) { std_msgs::String msg; std::stringstream ss; ss << "hello world " << count; msg.data = ss.str(); ROS_INFO("%s", msg.data.c_str()); chatter_pub.publish(msg); ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); count+=2; } return 0; }注释一下都是什么意思

ros::Rate loop_rate(1); // 设置循环频率为 1Hz int count = 0; while (ros::ok()) // 循环执行，直到 ROS 节点被关闭 { std_msgs::String msg; // 创建 std_msgs/String 类型的消息对象 std::stringstream ...

将下段代码转成python程序“#include <ros/ros.h> #include <tf/transform_listener.h> #include <geometry_msgs/Pose2D.h> #include <fstream> #include <iostream> #include <cmath> using namespace std; double x,y,z, qx,qy,qz, qw; double theta; geometry_msgs::Pose2D pos_now; int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "tf_Pose_Publisher"); ros::NodeHandle node; ros::Publisher _pose_pub=node.advertise<geometry_msgs::Pose2D>("pose_data", 10); tf::StampedTransform transform; tf::TransformListener listener; ros::Rate rate(10.0); while (ros::ok()){ ros::Time start = ros::Time::now(); cout << "StartTime:"<< start << endl; tf::StampedTransform transform; try{ //得到坐map和坐标base_link之间的关系 listener.waitForTransform("map","base_link", ros::Time(0), ros::Duration(3.0)); listener.lookupTransform("map", "base_link", ros::Time(0), transform); } catch (tf::TransformException &ex) { ROS_ERROR("%s",ex.what()); ros::Duration(1.0).sleep(); } x=transform.getOrigin().x(); y=transform.getOrigin().y(); z=transform.getOrigin().z(); tf::Quaternion q = transform.getRotation(); qx = q.x(); qy = q.y(); qz = q.z(); qw = q.w(); pos_now.x = transform.getOrigin().x(); pos_now.y =transform.getOrigin().y(); pos_now.theta = tf::getYaw(q); _pose_pub.publish(pos_now); printf("x: %f, y: %f, z: %f, qx: %f,qy: %f,qz: %f, qw: %f, theta: %f\n",x,y,z,qx,qy,qz,qw,pos_now.theta); rate.sleep(); ros::Time end = ros::Time::now(); cout << "EndTime:"<<end << endl; } return 0; };

rate = rospy.Rate(10.0) while not rospy.is_shutdown(): start = rospy.Time.now() print("StartTime: {}".format(start)) try: # 得到坐map和坐标base_link之间的关系 listener.waitForTransform("map", ...

解释以下代码int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "position_listener"); ros::NodeHandle node; ros::Publisher positiion_pub = node.advertise<geometry_msgs::Pose>("car_position",3); geometry_msgs::Pose msg; tf::TransformListener listener; ros::Rate rate(100); while (node.ok()) { tf::StampedTransform transform; try{ listener.lookupTransform("map", "base_footprint", ros::Time(0), transform); } catch (tf::TransformException &ex) { ROS_ERROR("%s",ex.what()); ros::Duration(1.0).sleep(); continue; } msg.position.x = transform.getOrigin().getX(); msg.position.y = transform.getOrigin().getY(); msg.position.z = transform.getOrigin().getZ(); msg.orientation.w = transform.getRotation().w(); msg.orientation.x = transform.getRotation().x(); msg.orientation.y = transform.getRotation().y(); msg.orientation.z = transform.getRotation().z(); positiion_pub.publish(msg); rate.sleep(); } return 0;

这段代码是一个ROS的节点程序，它监听TF变换并将机器人的位置信息发布到ROS话题"car_position"上。具体来说，它首先使用ros::...最后，使用ros::Rate对象控制程序的循环频率。当ROS节点结束时，返回0表示成功结束程序。

ros::Rate r(1);

This line of code creates a ros::Rate object with a frequency of 1 Hz. This is commonly used to control the rate at which a loop in a ROS node runs, ensuring that it runs at a consistent rate ...

ros::Rate r()语句详细解释

ros::Rate r() 是ROS中用于控制程序周期性执行的函数。它的作用是使程序按照指定的频率循环执行，比如说1Hz, 10Hz等。其中r()表示默认的频率为1Hz，如果需要设置其它频率，可以在括号中传入需要的频率。这个函数会...
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