ros::Rate详情
时间: 2023-10-03 20:04:29 浏览: 100
ros::Rate是ROS中用于控制节点运行频率的类。它的作用是让节点以指定的频率循环运行,以达到实时控制的目的。
ROS节点的运行频率是由ros::Rate类控制的。在ROS中,节点的主循环通常是一个while循环,ros::Rate类就是在这个循环中使用的。在每次循环开始时,调用ros::Rate实例的sleep()函数可以使节点休眠一段时间,以控制节点的运行频率。
具体来说,ros::Rate类的构造函数需要传入一个参数,表示节点的运行频率,单位为Hz。例如,如果传入10,则节点将以10Hz的频率循环运行。ros::Rate类的sleep()方法则会计算并休眠一段时间,以确保节点实际运行的频率接近指定的频率。
使用ros::Rate类可以保证节点以稳定的频率运行,避免因为节点运行速度过快或过慢而导致控制不稳定的情况。因此,ros::Rate类是ROS中非常重要、常用的工具之一。
相关问题
ros::Rate rate(20.0);
在ROS中,`ros::Rate`类用于控制程序执行的频率。它可以帮助程序实现稳定的周期性操作,例如将ROS节点周期性地发布消息或执行一些计算。在创建`ros::Rate`对象时,需要指定希望程序以多少赫兹的频率运行。例如,下面的代码创建了一个`ros::Rate`对象,以20Hz的频率运行程序:
```cpp
ros::Rate rate(20.0);
```
这个例子中,`ros::Rate`对象的构造函数接受一个参数`20.0`,它表示程序的希望运行的频率是20Hz。在程序的主循环中,可以调用`rate.sleep()`函数来控制程序的运行速度。`rate.sleep()`函数会让程序暂停一段时间,以确保程序运行的频率达到希望的20Hz。
例如,以下是一个使用`ros::Rate`控制频率的例子:
```cpp
ros::Rate rate(20.0); // 指定程序运行频率为20Hz
while (ros::ok()) {
// 执行一些计算
// ...
// 控制程序运行的频率
rate.sleep();
}
```
在这个例子中,程序会在每次循环中执行一些计算,然后调用`rate.sleep()`函数暂停一段时间,以确保程序以20Hz的频率运行。如果程序的执行时间比20ms长,那么程序就会跳过一些循环,以便追赶上预定的20Hz的频率。
总的来说,`ros::Rate`类是ROS中用于控制程序运行频率的一个重要工具,可以帮助程序实现稳定的周期性操作。
ros::Rate ::rate()
ros::Rate::rate() is a function used to create a Rate object that can be used to set a specific rate at which a loop should run in ROS. The rate is specified in Hz (cycles per second), and the loop will run at this rate until it is stopped or interrupted. The rate object is commonly used in ROS to control the timing of nodes or threads that need to run at a specific rate.
For example, if you want to run a loop at a rate of 10 Hz, you can create a Rate object with a rate of 10 Hz as follows:
```
ros::Rate loop_rate(10); // create a rate object with a rate of 10 Hz
while (ros::ok()) {
// your code here
loop_rate.sleep(); // wait for the remainder of the loop period to maintain the specified rate
}
```
The loop will run at a rate of 10 Hz, and the `loop_rate.sleep()` function call will pause the loop for the appropriate amount of time to maintain the desired rate. The `ros::ok()` function call is used to check if the ROS system is still running, and the loop will exit if it is not.