ros里rate函数
时间: 2023-12-14 13:36:47 浏览: 35
在ROS中,`ros::Rate`是一个方便的类,可以用来控制程序的执行频率。通过调用`ros::Rate`的构造函数,可以设置期望的频率。然后,在程序中使用`ros::Rate::sleep()`来控制程序的实际执行频率。
例如,如果想要以10Hz的频率运行程序,可以使用以下代码:
```
ros::Rate loop_rate(10);
while (ros::ok())
{
// 执行代码
loop_rate.sleep();
}
```
`ros::Rate`会自动计算每个循环的时间,并在循环结束时调用`sleep()`函数来暂停执行一段时间,以便控制程序的执行频率。
相关问题
ROS里的休眠函数
在ROS中,可以使用`ros::Duration`类来实现休眠功能。该类可用于表示一段时间,单位为秒和纳秒。要使程序休眠一段时间,可以使用`ros::Duration`类的`sleep()`函数。
以下是一个示例代码片段,演示如何在ROS中使用`ros::Duration`类的`sleep()`函数来休眠程序:
```
#include <ros/ros.h>
#include <ros/duration.h>
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "example_node");
ros::NodeHandle nh;
// Sleep for 5 seconds
ros::Duration(5.0).sleep();
return 0;
}
```
在上面的代码中,我们使用`ros::Duration`类的构造函数来创建一个表示5秒的`ros::Duration`对象,然后调用它的`sleep()`函数来休眠程序。注意,这里我们没有使用`ros::Rate`类,因为我们只需要在程序中停留一段固定的时间,而不需要控制程序的运行速度。
ros回调函数 类函数
ROS中的回调函数主要用于处理被调用的数据。在ROS中有两种常见的回调函数使用方法:ros::spin()和ros::spinOnce()。其中,ros::spin()用于循环且监听回调函数,适用于写在程序的末尾,适用于订阅节点,且订阅速度没有限制的情况。而ros::spinOnce()用于监听反馈函数,只能监听反馈,不能循环。当需要监听一次时,就调用一次这个函数。它可以控制接收速度,一般与loop_rate.sleep()、ros::ok()等同时出现,用来控制处理回调函数的频率,并且没有消息来时,程序会堵塞,不会占用CPU资源。