loop_rate.sleep();
时间: 2023-04-24 15:03:27 浏览: 288
loop_rate.sleep()是一个ROS中的函数,用于控制程序的循环频率。它的作用是让程序暂停一段时间,以达到控制循环频率的目的。具体来说,它会让程序暂停一段时间,使得程序的循环频率达到设定的值。例如,如果设定的循环频率是10Hz,那么loop_rate.sleep()会让程序暂停100毫秒,以保证程序的循环频率为10Hz。
相关问题
error: ‘loop_rate’ was not declared in this scope loop_rate.sleep();如何解决
这个错误通常是由于没有正确引入依赖所致。在 ROS 中,使用 `ros::Rate` 需要引入头文件 `ros/rate.h`。请确保在代码中包含这个头文件,例如:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <ros/rate.h> // 引入 ros::Rate 所需的头文件
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "my_node");
ros::NodeHandle nh;
// 定义一个 ros::Rate 对象
ros::Rate loop_rate(10);
while (ros::ok())
{
// 执行循环体代码
// 按照指定速率休眠
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
```
另外,也需要确保代码中的循环体正确执行,并且 `ros::ok()` 函数返回 `true`,否则会导致程序无限循环。
#include <sstream> #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "talker"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000); ros::Rate loop_rate(1); int count = 0; while (ros::ok()) { std_msgs::String msg; std::stringstream ss; ss << "hello world " << count; msg.data = ss.str(); ROS_INFO("%s", msg.data.c_str()); chatter_pub.publish(msg); ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); count+=2; } return 0; }注释一下都是什么意思
这是一个基于ROS(机器人操作系统)框架的发布者节点,用于向名为“chatter”的话题发布消息。下面是对代码的注释:
```
#include <sstream> // 引入 stringstream 类
#include "ros/ros.h" // 引入 ROS 库
#include "std_msgs/String.h" // 引入 std_msgs/String 消息类型
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "talker"); // 初始化 ROS 节点
ros::NodeHandle n; // 创建节点句柄
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000); // 创建 Publisher 对象,用于发布 std_msgs/String 类型的消息到 chatter 话题
ros::Rate loop_rate(1); // 设置循环频率为 1Hz
int count = 0;
while (ros::ok()) // 循环执行,直到 ROS 节点被关闭
{
std_msgs::String msg; // 创建 std_msgs/String 类型的消息对象
std::stringstream ss; // 创建 stringstream 类型的流对象
ss << "hello world " << count; // 将字符串 "hello world " 和 count 变量的值写入流中
msg.data = ss.str(); // 将流中的字符串赋值给消息对象的 data 字段
ROS_INFO("%s", msg.data.c_str()); // 在终端上打印消息的内容
chatter_pub.publish(msg); // 发布消息到 chatter 话题
ros::spinOnce(); // 处理 ROS 回调函数
loop_rate.sleep(); // 等待直到达到设置的循环频率
count += 2; // 每次循环将计数器加 2
}
return 0;
}
```
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