PD控制选用位置式还是增量式

选择位置式还是增量式取决于具体应用场景和系统要求。

一般来说，位置式控制适用于要求精度较高、稳定性好的系统，如机器人、电机等。位置式控制需要测量系统的位置信息，并将其与设定值进行比较，输出控制量。优点是控制精度高，缺点是对传感器精度要求较高，控制响应速度较慢。

增量式控制适用于要求响应速度快、控制量连续变化的系统，如飞行器、汽车等。增量式控制通过比较当前控制量和上一时刻的控制量的差值，输出控制量。优点是响应速度快，缺点是控制精度较低，易出现控制量震荡的情况。

因此，在选择PD控制器时需要根据具体应用场景和系统要求进行综合考虑，根据实际情况选择合适的控制方式。