2023电赛增量式pid

增量式PID控制是一种常用的控制方法，特别适用于电赛等竞赛项目中。在增量式PID控制中，控制量是通过叠加增量来实现的，其中积分项是核心。增量式PID控制的积分项是通过叠加的方式实现的，而位置式PID控制的积分项就是单独的积分项。在电赛中，如果想要实现滚球或小车定点控制，只需要使用PD控制就足够了。对于速度控制，需要使用PI控制，通过调节PWM来实现速度的调节。在增量式PID控制中，PWM是一个中间量，通过目标值和实际测量值之间的差异经过PI控制器来调节PWM的增加或减少，最终目的是使设定值和实际测量值相等。此外，还需要注意限制PWM在一定范围内，以避免PID调节效果不理想。[1]

在电赛中，常见的直流减速电机采用的是增量式编码器，如光电编码器或霍尔编码器。这些编码器会产生一对正交的脉冲信号，通过解读这对正交信号，我们可以得到所需的信息。幸运的是，许多微控制器都带有硬件解码电路，使得我们更容易上手。通过对两个正交编码脉冲输入信号的计数，可以得到电机转过的角度。[2]

在电赛中，为了避免频繁的控制动作引起的振荡和能量消耗，有时会采用带有死区的PID控制系统。在实验中，如果电机角度误差较小时，为了避免频繁的控制动作，可以加入死区。具体实现时，可以根据误差的大小来选择是否启用积分项，以达到更好的控制效果。[3]