target.pose.position.x、target.pose.position.y、target.pose.orientation.z 和 target.pose.orientation.w。是什么意思
时间: 2024-05-28 13:12:56 浏览: 256
这些是机器人在三维空间中的位姿信息。具体解释如下:
- `target.pose.position.x`:机器人在 x 轴方向上的位置坐标。
- `target.pose.position.y`:机器人在 y 轴方向上的位置坐标。
- `target.pose.orientation.z`:机器人朝向的四元数表示中的 z 分量。
- `target.pose.orientation.w`:机器人朝向的四元数表示中的 w 分量。
这些信息通常用于机器人导航和定位任务中,例如在机器人运动控制中,需要将机器人移动到某个目标位置和朝向。其中 `position` 表示机器人的位置,`orientation` 表示机器人的朝向。因为机器人可以在三维空间中自由移动和旋转,因此需要使用四元数来表示机器人的朝向。
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bool MoveObject::goObject() { //connet to the Server, 5s limit while (!move_base.waitForServer(ros::Duration(5.0))) { ROS_INFO("Waiting for move_base action server..."); } ROS_INFO("Connected to move base server"); /t the targetpose move_base_msgs::MoveBaseGoal goal; goal.target_pose.header.frame_id = "map"; goal.target_pose.header.stamp = ros::Time::now(); // goal.target_pose.pose.position.x = Obj_pose.pose.position.x; // goal.target_pose.pose.position.y = Obj_pose.pose.position.y; // target_odom_point.pose.pose.position.x=goal.target_pose.pose.position.x // target_odom_point.pose.pose.position.y=goal.target_pose.pose.position.y target_odom_point.pose.pose.position.x=Obj_pose.pose.position.x; target_odom_point.pose.pose.position.y=Obj_pose.pose.position.y; cout << goal.target_pose.pose.position.x << endl; cout << goal.target_pose.pose.position.y << endl; //goal.target_pose.pose.orientation = tf::createQuaternionMsgFromYaw(g.response.yaw); goal.target_pose.pose.orientation.z = 0.0; goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0; tf::quaternionMsgToTF(target_odom_point.pose.orientation, quat); tf::Matrix3x3(quat).getRPY(roll, pitch, yaw);//进行转换 yaw +=1.5708;//旋转90 target_odom_point.pose.position.x -=keep_distance*cos(yaw); target_odom_point.pose.position.y -=keep_distance*sin(yaw); goal.target_pose.pose.position.x=target_odom_point.pose.pose.position.x goal.target_pose.pose.position.y=target_odom_point.pose.pose.position.y target_odom_point.pose.orientation = tf::createQuaternionMsgFromYaw(yaw); ROS_INFO("Sending goal"); move_base.sendGoal(goal); move_base.waitForResult(); if (move_base.getState() == actionlib::SimpleClientGoalState::SUCCEEDED) { ROS_INFO("Goal succeeded!"); return true; } else { ROS_INFO("Goal failed"); return false; } }
这段代码是一个移动机器人到目标点的函数。首先会等待 move_base action server 的连接,如果在 5 秒内没有连接成功,则会输出 "Waiting for move_base action server..."。如果连接成功,则会输出 "Connected to move base server"。
接下来,设置目标点的坐标和姿态,这里的目标点是以地图为参考系的。然后通过计算机器人需要旋转的角度,将目标点向机器人前进方向偏移一定距离,即目标点距离机器人保持一定距离。最后通过 move_base.sendGoal(goal) 发送目标点,等待机器人到达目标点,如果成功到达则返回 true,否则返回 false。
moveit_commander.move_group.MoveGroupCommander.retime_trajectory的具体作用和用法代码
moveit_commander.move_group.MoveGroupCommander.retime_trajectory的作用是将规划好的轨迹进行重新时间分配,以匀速运动的方式执行。这样可以使机器人在执行轨迹时更加平滑,稳定。
以下是使用示例代码:
```python
import rospy
import moveit_commander
# 初始化
moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)
rospy.init_node('retime_trajectory_example', anonymous=True)
# 创建MoveGroupCommander对象
arm = moveit_commander.MoveGroupCommander('arm')
# 设置目标姿态
pose_goal = geometry_msgs.msg.Pose()
pose_goal.position.x = 0.5
pose_goal.position.y = 0.2
pose_goal.position.z = 0.4
pose_goal.orientation.x = 0.0
pose_goal.orientation.y = 0.0
pose_goal.orientation.z = 0.0
pose_goal.orientation.w = 1.0
# 设置机械臂当前状态为规划起点
arm.set_start_state_to_current_state()
# 规划运动轨迹
arm.set_pose_target(pose_goal)
plan = arm.plan()
# 重新时间分配
arm.retime_trajectory(arm.get_current_state(), plan, 1.0)
# 执行轨迹
arm.execute(plan)
```
在这个示例中,我们先通过MoveGroupCommander对象规划出一条机械臂的运动轨迹,然后使用`retime_trajectory`函数重新分配运动轨迹的时间,并将时间分配系数设置为1.0,最后执行轨迹。
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