ros moveit中通过pose计算逆运动学关节空间的python接口

在ROS MoveIt中，可以使用Python编写脚本来计算逆运动学关节空间。以下是一个简单的示例代码：

import rospy
import moveit_commander
import geometry_msgs.msg

# 初始化moveit_commander和rospy节点
moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)
rospy.init_node('ik_test', anonymous=True)

# 创建RobotCommander对象，配置kinematics solver和planning scene
robot = moveit_commander.RobotCommander()
group_name = "manipulator"
move_group = moveit_commander.MoveGroupCommander(group_name)
move_group.set_planner_id("RRTConnectkConfigDefault")
move_group.set_goal_tolerance(0.01)

# 设置目标位姿
target_pose = geometry_msgs.msg.Pose()
target_pose.position.x = 0.5
target_pose.position.y = 0.0
target_pose.position.z = 0.3
target_pose.orientation.x = 0.0
target_pose.orientation.y = 0.0
target_pose.orientation.z = 0.0
target_pose.orientation.w = 1.0

# 调用逆运动学求解器计算关节空间
move_group.set_pose_target(target_pose)
plan = move_group.plan()
if len(plan.joint_trajectory.points) > 0:
    print(plan.joint_trajectory.points[-1].positions)
else:
    print("Failed to find a valid joint solution.")

这个示例代码中，首先初始化了MoveIt和rospy节点，然后创建了一个RobotCommander对象和一个MoveGroupCommander对象，设置了规划器和目标位姿。接着，调用了逆运动学求解器计算关节空间，并输出计算得到的关节空间信息。