智能车比赛大津法函数C语言函数

大津法（Otsu's Method）是一种自适应的二值化图像处理方法，用于将灰度图像转换为二值图像。在智能车比赛中，可以使用大津法来将摄像头捕捉到的图像转换为黑白二值图像，以便进行识别和分析。

以下是一个使用C语言实现大津法的函数：

int otsu_threshold(unsigned char* img, int width, int height) {
    int hist[256] = {0};
    double sum = 0, sumB = 0, wB = 0, wF = 0, maxVar = 0, threshold = 0;

    // 计算直方图
    for (int i = 0; i < width * height; i++) {
        hist[img[i]]++;
        sum += img[i];
    }

    // 遍历灰度级
    for (int i = 0; i < 256; i++) {
        wB += hist[i];
        if (wB == 0) continue;
        wF = width * height - wB;
        if (wF == 0) break;
        sumB += i * hist[i];
        double mB = sumB / wB;
        double mF = (sum - sumB) / wF;
        double varBetween = wB * wF * (mB - mF) * (mB - mF);
        if (varBetween > maxVar) {
            maxVar = varBetween;
            threshold = i;
        }
    }
    return threshold;
}

这个函数接受一个灰度图像的像素数组、图像的宽度和高度作为输入，返回一个二值化的阈值。使用方法如下：

unsigned char* img = ...; // 图像数据
int width = ...; // 图像宽度
int height = ...; // 图像高度

int threshold = otsu_threshold(img, width, height);

// 对图像进行二值化
for (int i = 0; i < width * height; i++) {
    if (img[i] > threshold) {
        img[i] = 255; // 白色
    } else {
        img[i] = 0; // 黑色
    }
}

注意：这个函数只对灰度图像有效，如果需要对彩色图像进行处理，需要先将其转换为灰度图像。