使用ros操作系统还需要pid吗
时间: 2023-06-09 10:04:26 浏览: 57
使用 ROS 操作系统,通常不需要手动调整 PID(比例-积分-微分)参数来实现机器人控制,因为 ROS 提供了许多机器人控制库和工具,使用它们可以更方便地控制机器人的运动。但如果你的机器人需要进行更高级别的控制,例如自适应控制或模型预测控制,可能需要对 PID 参数进行手动调整或使用其他控制方法。
相关问题
小车避障使用ros操作系统并配置激光雷达还需要pid吗
对于小车避障,使用ROS操作系统和配置激光雷达是非常重要的,但是否需要使用PID控制还要根据具体情况来定。PID是一种经典的控制算法,可以对小车的速度、角度进行精确控制,使得小车能够更好地完成避障任务。但如果你的控制系统中已经使用了其他的控制算法,也能够达到很好的效果,那么就不必非要使用PID来控制小车。
怎么在20.14.1ubuntu系统下ROS
安装和配置?
要在 Ubuntu 20.04.1 上安装 ROS,可以按照以下步骤操作:
1. 添加 ROS apt 源
```
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
```
2. 添加 ROS GPG key
```
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
```
3. 更新 apt
```
sudo apt update
```
4. 安装 ROS
对于完整版 ROS:
```
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
```
对于最小安装版 ROS:
```
sudo apt install ros-noetic-desktop-minimal
```
5. 初始化 ROS
```
sudo rosdep init
rosdep update
```
6. 配置环境
对于 bash shell:
```
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
对于 zsh shell:
```
echo "source /opt/ros/noetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc
```
7. 测试安装
打开终端,输入:
```
roscore
```
如果能够看到如下输出,则说明 ROS 安装成功:
```
... logging to /home/username/.ros/log/xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxxxx/roslaunch-ubuntu-xxxxx.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
started roslaunch server http://ubuntu:xxxxx/
SUMMARY
========
PARAMETERS
* /rosdistro: noetic
* /rosversion: 1.15.9
NODES
auto-starting new master
process[master]: started with pid [xxxx]
ROS_MASTER_URI=http://ubuntu:xxxxx/
setting /run_id to xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
process[rosout-1]: started with pid [xxxx]
started core service [/rosout]
```
希望这些步骤能够帮助你在 Ubuntu 20.04.1 上安装和配置 ROS。