pyqt open3d 展示点云

Open3D是一个独立的、开源的现代库，可用于3D数据处理和可视化。PyQt则是一个Python开发的GUI框架，可以方便地创建各种Windows、Dialog以及自定义界面。将Open3D与PyQt集成后，就可以实现3D点云可视化的交互式界面。

首先，需要安装好Open3D和PyQt的Python模块。然后，在PyQt程序中引入Open3D模块，创建可视化窗口并定义点云对象，最后交由Open3D渲染和显示。

以下是一个简单的代码示例，以展示一个由随机3D点云组成的场景。

import open3d as o3d
from PyQt5.QtWidgets import QApplication, QWidget, QVBoxLayout
from pyqtgraph import Qt3DCore, Qt3DExtras, Qt3DRender
import sys

class CloudView(QWidget):
    def __init__(self):
        super().__init__()
        self.initUI()

    def initUI(self):
        layout = QVBoxLayout(self)

        app = QApplication(sys.argv)
        container = Qt3DExtras.Qt3DWindow()
        container.defaultFrameGraph().setClearColor(QtGui.QColor(0, 0, 0))

        root_entity = Qt3DCore.QEntity()

        cloud_entity = self.createPointCloud(randomPointCloud())
        root_entity.addComponent(cloud_entity)

        container.setRootEntity(root_entity)
        container.show()

        sys.exit(app.exec_())

    def createPointCloud(self, cloud):
        point_cloud = o3d.geometry.PointCloud()
        point_cloud.points = o3d.utility.Vector3dVector(cloud[:,:3])
        point_cloud.colors = o3d.utility.Vector3dVector(cloud[:,3:])

        entity = Qt3DCore.QEntity()
        mesh = Qt3DRender.QGeometryRenderer(entity)
        mesh.setVertexData(point_cloud.points)
        mesh.setColorData(point_cloud.colors)
        mesh.setPrimitiveType(Qt3DRender.QGeometryRenderer.Points)

        material = Qt3DExtras.QMetallicRoughnessMaterial(entity)
        material.setRoughness(0.0)
        material.setMetalness(0.5)

        entity.addComponent(mesh)
        entity.addComponent(material)

        return entity

其中，createPointCloud函数接受一个numpy数组作为参数，将其转化为Open3D点云，并创建QT3DPointEntity实体、网格渲染器和材质绑定，最终返回该实体。

在initUI函数中，首先设置PyQt窗口布局和Open3D渲染窗口；接着，创建Qt3DCore.QEntity作为场景的根节点，并调用createPointCloud函数创建点云实体添加至场景中；最后，将根节点绑定至Qt3D窗口的根节点上，并启动PyQt应用程序。

运行程序后，即可在GUI中看到随机生成的3D点云场景，可支持缩放、旋转、平移等操作，实现了交互式的3D点云可视化功能。