使用trimesh加载点云，使用pyrender设置场景，显示在PyQt5的QOpenGLWidget窗口中，并且可以通过‘文件’->‘打开’选择点云文件加载

以下是一个实现上述功能的示例代码：

import os
import trimesh
import pyrender
from PyQt5 import QtWidgets, QtGui, QtCore, QtOpenGL
from PyQt5.QtWidgets import QFileDialog

class MainWindow(QtWidgets.QMainWindow):
    def __init__(self):
        super().__init__()
        self.setWindowTitle("PyQt5 + Pyrender Example")
        self.create_widgets()
        self.create_menu()
        self.mesh = None

    def create_widgets(self):
        self.glWidget = GLWidget(self)
        self.setCentralWidget(self.glWidget)

    def create_menu(self):
        menu_bar = self.menuBar()
        file_menu = menu_bar.addMenu("文件")
        open_action = QtWidgets.QAction("打开", self)
        open_action.triggered.connect(self.open_file_dialog)
        file_menu.addAction(open_action)

    def open_file_dialog(self):
        file_path, _ = QFileDialog.getOpenFileName(self, "选择点云文件", "", "点云文件 (*.ply *.obj)")
        if file_path:
            self.load_mesh(file_path)

    def load_mesh(self, file_path):
        if os.path.isfile(file_path):
            self.mesh = trimesh.load(file_path)
            self.glWidget.set_mesh(self.mesh)

class GLWidget(QtOpenGL.QGLWidget):
    def __init__(self, parent=None):
        super().__init__(parent)
        self.scene = pyrender.Scene()
        self.camera = pyrender.PerspectiveCamera(yfov=45.0, aspectRatio=1.0)
        self.view_matrix = self.camera.get_projection_matrix()

    def set_mesh(self, mesh):
        if self.scene is not None:
            self.scene.clear()
        if mesh is not None:
            mesh_node = pyrender.Mesh.from_trimesh(mesh)
            self.scene.add(mesh_node)
        self.update()

    def paintGL(self):
        pyrender.Viewer(self.scene, use_raymond_lighting=True, viewport_size=(self.width(), self.height()))

    def resizeGL(self, width, height):
        self.camera.viewport_width = width
        self.camera.viewport_height = height
        self.view_matrix = self.camera.get_projection_matrix()

    def initializeGL(self):
        pass

if __name__ == "__main__":
    app = QtWidgets.QApplication([])
    window = MainWindow()
    window.showMaximized()
    app.exec_()

在这个示例代码中，我们创建了一个`MainWindow`类和一个`GLWidget`类。`MainWindow`类继承自`QMainWindow`，用于创建窗口和菜单栏，以及处理文件打开操作。`GLWidget`类继承自`QGLWidget`，用于显示3D场景。

在`MainWindow`类中，我们使用`trimesh`库加载点云文件，并将其传递给`GLWidget`类的`set_mesh`方法。在`GLWidget`类中，我们使用`pyrender`库创建一个场景，并在`paintGL`方法中使用`pyrender.Viewer`类将场景渲染到OpenGL窗口中。在`resizeGL`方法中，我们更新摄像机的视口大小，以便在窗口大小发生变化时更新OpenGL窗口。在`initializeGL`方法中，我们不需要执行任何操作，因为我们的场景是在`paintGL`方法中渲染的。