使用trimesh加载点云，使用pyrender设置场景，显示在PyQt5窗口中，可以通过‘文件’选择点云文件加载

以下是示例代码：

import trimesh
import pyrender
import PyQt5.QtGui as QtGui
import PyQt5.QtWidgets as QtWidgets
from pyrender.QtRenderWidget import QtRenderWidget


class MainWindow(QtWidgets.QMainWindow):
    def __init__(self):
        super().__init__()

        # Create a menu with a file dialog for selecting point cloud files
        file_menu = QtWidgets.QMenu('文件', self)
        self.menuBar().addMenu(file_menu)
        open_action = QtWidgets.QAction('打开点云', self)
        open_action.triggered.connect(self.load_point_cloud)
        file_menu.addAction(open_action)

        # Create a main widget with a render window and a control panel
        central_widget = QtWidgets.QWidget(self)
        self.setCentralWidget(central_widget)
        layout = QtWidgets.QHBoxLayout(central_widget)
        self.render_widget = QtRenderWidget(self)
        layout.addWidget(self.render_widget)
        self.control_panel = QtWidgets.QWidget(self)
        layout.addWidget(self.control_panel)

        # Set up the scene with a camera and a light
        self.scene = pyrender.Scene()
        self.camera = pyrender.PerspectiveCamera(fov=60.0, aspectRatio=1.0)
        self.light = pyrender.PointLight(color=[1.0, 1.0, 1.0], intensity=1.0)
        self.scene.add(self.camera)
        self.scene.add(self.light)

    def load_point_cloud(self):
        # Use a file dialog to select a point cloud file
        file_dialog = QtWidgets.QFileDialog(self, '打开点云')
        file_dialog.setNameFilter('PLY文件 (*.ply)')
        if file_dialog.exec_() == QtWidgets.QDialog.Accepted:
            file_name = file_dialog.selectedFiles()[0]
            print('Loading point cloud from', file_name)

            # Load the point cloud file using trimesh
            mesh = trimesh.load(file_name)
            vertices = mesh.vertices
            point_cloud = pyrender.Mesh.from_points(vertices)

            # Add the point cloud to the scene and update the render window
            self.scene.add(point_cloud)
            self.render_widget.render(self.scene, self.camera)

    def closeEvent(self, event: QtGui.QCloseEvent) -> None:
        self.render_widget.close()
        event.accept()


if __name__ == '__main__':
    app = QtWidgets.QApplication([])
    window = MainWindow()
    window.show()
    app.exec_()

在这个示例中，`MainWindow` 类继承了 `QtWidgets.QMainWindow`，并创建了一个菜单栏用于加载点云文件，以及一个包含渲染窗口和控制面板的主窗口部件。在 `__init__` 方法中，场景、相机和光源被设置，并添加到了场景中。

在 `load_point_cloud` 方法中，通过文件对话框选择点云文件，并使用 trimesh 加载点云数据。然后，将点云添加到场景中，并更新渲染窗口以显示新的点云。

在 `closeEvent` 方法中，渲染窗口被关闭以避免内存泄漏。