使用python和ur_rtde的方法,使加载的3D模型可以和机械手进行同步运动
时间: 2024-03-03 12:47:00 浏览: 21
要使加载的3D模型可以和机械手进行同步运动,您可以使用Python和ur_rtde库,这是一个用于与Universal Robots机器人通信的库。以下是一些步骤:
1. 首先,您需要创建一个Python脚本,导入ur_rtde库以及其他必要的库。
```python
import ur_rtde.rtde as rtde
import ur_rtde.rtde_config as rtde_config
import numpy as np
import trimesh
```
2. 接下来,您需要使用rtde_config库来配置机器人的连接信息,以及要使用的UR机器人版本和配置文件。这可以通过以下代码完成:
```python
ROBOT_HOST = '192.168.1.100'
config_filename = 'path/to/your/robot_config_file.xml'
conf = rtde_config.ConfigFile(config_filename)
state_names, state_types = conf.get_recipe('state')
setp_names, setp_types = conf.get_recipe('setp')
rtde_c = rtde.RTDE(ROBOT_HOST)
rtde_c.connect()
state_callback = rtde.RTDECallback()
rtde_c.send_output(setp_names, setp_types)
rtde_c.receive_input(state_names, state_callback)
```
3. 然后,您需要加载您的3D模型,并将其与机器人的位置和姿态同步。这可以通过以下代码完成:
```python
mesh = trimesh.load('path/to/your/3D/model.obj')
robot_state = state_callback.get()
robot_pose = np.array(robot_state.actual_TCP_pose)
mesh.apply_transform(robot_pose)
```
4. 最后,您可以将机器人的运动发送到UR机器人,以使3D模型与机器人同步运动。这可以通过以下代码完成:
```python
new_pose = # calculate new pose based on robot movement
rtde_c.send(setp_names, [new_pose])
```
这些步骤将使您能够使用Python和ur_rtde库将3D模型与机器人同步运动。