ur_rtde 二次开发

ur_rtde是一个用于UR机器人二次开发的工具包。它提供了与UR机器人的实时数据交换接口，使开发者能够实时获取机器人的状态信息并控制其运动。

通过ur_rtde，开发者可以轻松地访问机器人的反馈数据，例如关节状态、末端执行器状态、力/力矩传感器数据等。这些数据可以用于实时监控机器人的运动状态，调整机器人的控制策略，或与其他系统进行数据交互。

同时，ur_rtde还提供了控制机器人运动的接口，开发者可以直接发送控制指令给机器人，控制其关节运动或末端执行器的位置和姿态。这使得开发者能够轻松实现机器人的自主运动，例如路径规划、碰撞检测等功能。

除了数据交换和控制接口，ur_rtde还提供了一些有用的辅助功能，例如数据记录、参数配置等。这些功能可以帮助开发者更方便地开展二次开发工作。

总而言之，ur_rtde是一个强大的工具包，它为UR机器人的二次开发提供了丰富的接口和功能。使用ur_rtde，开发者可以更方便地实时获取机器人的状态信息，控制机器人的运动，以及实现各种复杂的功能。这使得二次开发更加高效、灵活和可扩展。

相关问题

target_link_libraries(ur_rtde_cmake_example PRIVATE ur_rtde::rtde)

要将ur_rtde_cmake_example与ur_rtde库进行链接，可以按照以下步骤进行操作：

1. 打开rtde官网，可以在Examples — ur_rtde 1.5.4 documentation页面上找到相关的示例代码和文档。

2. 在编译ur_rtde_cmake_example时，需要使用CMake来配置构建过程。在CMakeLists文件中添加以下配置参数：-DBOOST_LIBRARYDIR="C:\local\boost_1_75_0\lib64-msvc-14.2" -PYTHON_BINDINGS=OFF。

3. 打开VS2019，点击文件->打开->CMake，然后选择URrtde目录下的CMakelists文件。这样就可以配置CMake命令参数。

通过以上步骤，您就可以成功地将ur_rtde_cmake_example与ur_rtde库进行链接。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [基于Windows 系统VS C++环境下配置UR-RTDE库](https://blog.csdn.net/weixin_67859995/article/details/126634784)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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ur_rtde 文档

ur_rtde 是一个用于 Universal Robots (UR) 机器人的实时数据交换库。UR机器人是一种自动化解决方案，广泛用于工业领域。该库为用户提供了一种快速、可靠地与UR机器人进行实时通信的方式。

ur_rtde 提供了一系列函数和方法，用于读取和写入UR机器人的传感器数据和控制命令。用户可以使用这些函数将应用程序与UR机器人连接起来，并实时获取机器人的状态信息，如位姿、关节角度、速度等。同时，用户还可以通过库中提供的方法发送控制命令，如设置机器人的目标位姿、速度和加速度等。

ur_rtde 还支持多线程数据采集和控制，可以实现不同的数据交换和计算任务并行处理。它还提供了对机器人本地 TCP/IP 和 ROS 通信的支持，方便用户与其他设备或系统进行数据交互。

使用 ur_rtde 可以实现许多应用，如实时监测机器人状态、自定义控制机器人动作、与其他设备进行协同操作等。用户可以根据自己的需求和应用场景进行灵活的开发和定制。

总之，ur_rtde 是一个功能强大的实时数据交换库，为用户提供了与UR机器人进行实时通信和控制的接口。通过这个库，用户可以轻松地实现机器人与其他设备或系统的数据集成和交互，为工业自动化领域带来更大的便利。