Unity3D开发之Matrix4x4矩阵变换

Matrix4x4是Unity3D中用来进行3D变换的矩阵类型，它可以用来表示平移、旋转、缩放等变换。下面是一些常见的Matrix4x4变换操作：

1. 平移变换：使用Matrix4x4.TRS(Vector3 translation, Quaternion rotation, Vector3 scale)方法，其中第一个参数表示平移向量，第二个参数表示旋转角度，第三个参数表示缩放比例。

2. 旋转变换：使用Matrix4x4.Rotate(Quaternion rotation)方法，其中参数表示旋转角度。

3. 缩放变换：使用Matrix4x4.Scale(Vector3 scale)方法，其中参数表示缩放比例。

4. 组合变换：使用Matrix4x4.TRS()方法组合平移、旋转和缩放变换。

5. 逆变换：使用Matrix4x4.inverse方法获取矩阵的逆变换。

6. 矩阵乘法：使用Matrix4x4.Multiply方法进行矩阵乘法操作。

需要注意的是，Matrix4x4中的变换操作是按照顺序依次进行的，即先缩放、再旋转、最后平移。因此，在进行组合变换时，需要注意变换的顺序。

相关问题

unity matrix4x4.trs

Unity中的Matrix4x4.trs是一个静态方法，用于创建一个转换矩阵。它接受三个参数：位移（Translation），旋转（Rotation）和缩放（Scale）。

具体用法如下：

Vector3 translation = new Vector3(1, 2, 3); // 位移向量
Quaternion rotation = Quaternion.Euler(0, 45, 0); // 旋转角度
Vector3 scale = new Vector3(2, 2, 2); // 缩放向量

Matrix4x4 matrix = Matrix4x4.TRS(translation, rotation, scale);

这段代码将创建一个Matrix4x4矩阵，表示先进行位移、旋转、最后缩放的变换。

你可以根据自己的需求修改位移、旋转和缩放的值。

python使用open3D使用4x4矩阵转换点云

使用Open3D进行4x4矩阵转换点云，可以使用Open3D中的`transformation_matrix`函数和`transform_points`函数。

首先，需要导入Open3D库：

import open3d as o3d

然后，定义一个4x4的矩阵变换：

transformation = [[1, 0, 0, 0],
                  [0, 1, 0, 0],
                  [0, 0, 1, 0],
                  [0, 0, 0, 1]]

这里的矩阵变换是一个单位矩阵，表示不做任何变换。

接着，加载点云数据：

pcd = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.pcd")

然后，使用`transformation_matrix`函数将矩阵变换转换为Open3D中的变换矩阵：

o3d_transformation = o3d.geometry.get_rotation_matrix_from_zyx((0, 0, 0))
o3d_transformation[:3,3] = [0.0, 0.0, 0.0]

这里的`get_rotation_matrix_from_zyx`函数可以返回一个旋转矩阵，然后使用`[:3,3]`将平移向量设为[0,0,0]。

最后，使用`transform_points`函数应用变换矩阵：

pcd.transform(o3d_transformation)

现在，点云数据已经应用了4x4矩阵变换。