ignition视觉设计 视觉窗口跳转画面代码

以下是在ROS中使用Ignition Gazebo和rviz进行视觉窗口跳转的示例代码：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import Int32

class MyNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('my_node')
        self.publisher_ = self.create_publisher(Int32, 'my_topic', 10)
        self.timer_ = self.create_timer(1.0, self.timer_callback)

    def timer_callback(self):
        msg = Int32()
        msg.data = 42
        self.publisher_.publish(msg)

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = MyNode()
    rclpy.spin(node)
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

这是一个最简单的ROS节点，它只是在每秒钟发布一个整数值42到`my_topic`主题。您可以根据您的需求修改此代码以实现您的目标。然后，您可以在另一个ROS节点中订阅此主题并将其用作Ignition Gazebo或rviz中的视觉窗口跳转信号。