请给出一个在linux内核4.9下能用的V4L2注册控制曝光等接口的示例

下面是一个在Linux内核4.9下可以使用的V4L2注册控制曝光等接口的示例：

#include <linux/videodev2.h>

static int set_v4l2_control(int fd, int control_id, int value)
{
    struct v4l2_control control = {0};

    control.id = control_id;
    control.value = value;

    if (ioctl(fd, VIDIOC_S_CTRL, &control) < 0) {
        perror("VIDIOC_S_CTRL");
        return -1;
    }

    return 0;
}

static int get_v4l2_control(int fd, int control_id)
{
    struct v4l2_control control = {0};

    control.id = control_id;

    if (ioctl(fd, VIDIOC_G_CTRL, &control) < 0) {
        perror("VIDIOC_G_CTRL");
        return -1;
    }

    return control.value;
}

static int set_v4l2_exposure(int fd, int exposure)
{
    int ret;

    ret = set_v4l2_control(fd, V4L2_CID_EXPOSURE_AUTO, V4L2_EXPOSURE_MANUAL);
    if (ret < 0) {
        return ret;
    }

    ret = set_v4l2_control(fd, V4L2_CID_EXPOSURE_ABSOLUTE, exposure);
    if (ret < 0) {
        return ret;
    }

    return 0;
}

static int get_v4l2_exposure(int fd)
{
    return get_v4l2_control(fd, V4L2_CID_EXPOSURE_ABSOLUTE);
}

其中，`set_v4l2_control`函数用于设置V4L2控制器的值，`get_v4l2_control`函数用于获取V4L2控制器的值。`set_v4l2_exposure`函数用于设置曝光值，`get_v4l2_exposure`函数用于获取曝光值。在使用时，需要先打开V4L2设备，并传入设备文件描述符作为参数。例如：

int fd = open("/dev/video0", O_RDWR);

if (fd < 0) {
    perror("open");
    return -1;
}

set_v4l2_exposure(fd, 100); // 设置曝光值为100
int exposure = get_v4l2_exposure(fd); // 获取当前曝光值

close(fd); // 关闭设备