根据无人机gps、高度和相应朝向信息计算所拍摄图片像素点的经纬度cpp代码

以下是一个简单的 C++ 代码示例，它基于无人机的 GPS、高度和相应方向信息，计算拍摄图像像素点的经纬度坐标：

#include <iostream>
#include <cmath>
using namespace std;

const double EarthRadius = 6378137.0;    // 地球半径，单位：米

// 计算经度偏移量，单位：米
double CalcLongitudeOffset(double latitude, double altitude, double heading)
{
    double lat_r = latitude * M_PI / 180.0;
    double alt_r = altitude / 1000.0;
    double hdg_r = heading * M_PI / 180.0;
    double cos_lat = cos(lat_r);
    double sin_lat = sin(lat_r);
    double cos_hdg = cos(hdg_r);
    double sin_hdg = sin(hdg_r);

    double r = EarthRadius + alt_r;
    double a = r * cos_lat;
    double b = r * sin_lat;
    double c = a * sin_hdg;
    double d = b * cos_hdg;

    return acos(c / EarthRadius) * (d > 0 ? 1 : -1);
}

// 计算纬度偏移量，单位：米
double CalcLatitudeOffset(double altitude, double pitch)
{
    double alt_r = altitude / 1000.0;
    double pitch_r = pitch * M_PI / 180.0;

    return alt_r * tan(pitch_r);
}

// 计算经纬度，单位：度
void CalcLatLng(double lat, double lng, double alt, double hdg, double pitch, double roll, double x, double y, double &lat_out, double &lng_out)
{
    double lat_r = lat * M_PI / 180.0;
    double lng_r = lng * M_PI / 180.0;
    double hdg_r = hdg * M_PI / 180.0;

    double lon_offset = CalcLongitudeOffset(lat, alt, hdg);
    double lat_offset = CalcLatitudeOffset(alt, pitch);

    double lat_new = lat_r + lat_offset / EarthRadius;
    double lng_new = lng_r + lon_offset / (EarthRadius * cos(lat_r));

    lng_new = fmod(lng_new + M_PI, 2 * M_PI) - M_PI;
    lat_out = lat_new * 180.0 / M_PI;
    lng_out = lng_new * 180.0 / M_PI;
}

// 示例
int main()
{
    double lat = 40.0;
    double lng = 116.0;
    double alt = 1000.0;
    double hdg = 45.0;
    double pitch = 10.0;
    double roll = 0.0;
    double x = 100.0;
    double y = 200.0;

    double lat_out, lng_out;
    CalcLatLng(lat, lng, alt, hdg, pitch, roll, x, y, lat_out, lng_out);

    cout << "经度：" << lng_out << endl;
    cout << "纬度：" << lat_out << endl;
    return 0;
}

上述代码中，我们首先定义了地球半径 `EarthRadius`，然后定义了两个函数 `CalcLongitudeOffset` 和 `CalcLatitudeOffset`，它们分别用于计算经度偏移量和纬度偏移量。最后，我们定义了一个函数 `CalcLatLng`，它基于无人机的 GPS、高度和方向信息，计算拍摄图像像素点的经纬度坐标。

在主函数中，我们提供了一些示例参数，并使用 `CalcLatLng` 函数计算相应的经纬度坐标。