marker_msg.pose.position是左上角第一个点的位置么

不是，`marker_msg.pose.position`是`Marker`消息中心点的位置。如果要绘制一个方形区域，可以通过计算左上角点的位置和长宽来设置`Marker`消息的位置和大小。假设左上角点的位置为`(x,y)`，长为`length`，宽为`width`，则可以按照以下方式设置`Marker`消息的位置和大小：

marker_msg.pose.position.x = x + length/2
marker_msg.pose.position.y = y - width/2
marker_msg.pose.position.z = 0.0
marker_msg.scale.x = length
marker_msg.scale.y = width
marker_msg.scale.z = 0.01  # 设置高度为0.01，表示绘制一个平面方形

在这个例子中，我们将`Marker`消息的中心点设置为左上角点的位置加上长宽的一半，这样就可以让方形区域的中心点与左上角点重合。同时，我们将`Marker`消息的大小设置为长宽，同时将高度设置为0.01，表示绘制一个平面方形。

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import roslib import rospy import actionlib from actionlib_msgs.msg import * from geometry_msgs.msg import Pose, Point, Quaternion, Twist from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal from tf.transformations import quaternion_from_euler from visualization_msgs.msg import Marker from math import radians, pi from std_msgs.msg import Int32

这是一段 Python 代码，使用了 ROS（机器人操作系统）的库，实现了机器人移动到指定位置的功能。具体来说，它使用了以下 ROS 消息类型：

- actionlib_msgs.msg 中的 Action 和 GoalID，用于实现移动的目标和目标状态的跟踪。
- geometry_msgs.msg 中的 Pose、Point、Quaternion 和 Twist，用于描述机器人的位置、方向和速度。
- move_base_msgs.msg 中的 MoveBaseAction 和 MoveBaseGoal，用于封装机器人的移动目标和动作。
- tf.transformations 中的 quaternion_from_euler，用于将欧拉角转换为四元数。
- visualization_msgs.msg 中的 Marker，用于在 RViz 中显示机器人和目标的位置。

另外还使用了 math 中的 radians 和 pi 函数，用于将角度转换为弧度。最后还使用了 std_msgs.msg 中的 Int32 类型，可能是用于传递一些整数参数。

text_marker.frame_locked = true;

在 ROS 中，可视化消息的坐标系通常是相对于某个参考坐标系的。`visualization_msgs::Marker` 中的 `header` 属性可以用来指定参考坐标系的名称和时间戳。默认情况下，rviz 将在每个时间步骤中自动更新可视化消息的位置和方向，以便将其与参考坐标系对齐。

但有些情况下，我们想要锁定可视化消息的位置和方向，以便它们保持相对不变。这时，我们可以将 `frame_locked` 属性设置为 `true`。这样，rviz 将不再自动更新可视化消息的位置和方向，而是保持其最初的位置和方向。这在一些特殊的应用场景中非常有用，例如在可视化机器人的运动轨迹时，我们可能希望轨迹保持相对不变，而不是随着时间步骤而变化。