marker_msg.pose.position是左上角第一个点的位置么

不是，`marker_msg.pose.position`是`Marker`消息中心点的位置。如果要绘制一个方形区域，可以通过计算左上角点的位置和长宽来设置`Marker`消息的位置和大小。假设左上角点的位置为`(x,y)`，长为`length`，宽为`width`，则可以按照以下方式设置`Marker`消息的位置和大小：

marker_msg.pose.position.x = x + length/2
marker_msg.pose.position.y = y - width/2
marker_msg.pose.position.z = 0.0
marker_msg.scale.x = length
marker_msg.scale.y = width
marker_msg.scale.z = 0.01  # 设置高度为0.01，表示绘制一个平面方形

在这个例子中，我们将`Marker`消息的中心点设置为左上角点的位置加上长宽的一半，这样就可以让方形区域的中心点与左上角点重合。同时，我们将`Marker`消息的大小设置为长宽，同时将高度设置为0.01，表示绘制一个平面方形。