sub = rospy.Subscriber('aruco_marker_pose_debug', MarkerPoseArray, callback) 如何接收打印这个消息的位姿数据

在ROS（Robot Operating System）中，`rospy.Subscriber`是一个用于创建节点并订阅特定主题（如'aruco_marker_pose_debug'）的数据的方法。当该主题发布新的`MarkerPoseArray`消息时，回调函数`callback`会被触发。

`MarkerPoseArray`是一种数据类型，其中包含了aruco标记的位姿（position and orientation）数据。当你设置了回调函数后，你可以在这个函数内部获取并处理接收到的`MarkerPoseArray`实例。具体操作通常涉及解包（unwrapping）数据结构，提取出每个标记的`pose`字段，其可能包括位置（position XYZ）和姿态（quaternion XYZW 或 Euler angles 等）。

下面是一个简单的例子，展示如何在回调函数中打印出位姿数据：

def callback(data):
    marker_poses = data.poses  # 获取所有的Marker Pose数据
    for pose in marker_poses:
        position = pose.pose.position  # 提取位置信息
        orientation = pose.pose.orientation  # 提取姿态信息
        print(f"Position: {position.x}, {position.y}, {position.z}")
        print(f"Orientation (quaternion): {orientation.x}, {orientation.y}, {orientation.z}, {orientation.w}")

# ...其他代码...

sub = rospy.Subscriber('aruco_marker_pose_debug', MarkerPoseArray, callback)
rospy.init_node('my_node_name')  # 初始化节点
rospy.spin()  # 进入ROS事件循环等待消息

在运行上述代码时，每当有新的aruco标记位姿数据到达，都会在控制台打印出相应的位置和姿态信息。