rospy.init_node('listener', anonymous=True) rospy.Subscriber("chatter", String, callback) rospy.spin()添加注释
时间: 2024-03-26 20:42:24 浏览: 18
```
# 初始化ROS节点,节点名为'listener',anonymous=True指定节点名后加上一个随机数
rospy.init_node('listener', anonymous=True)
# 订阅名为'chatter'的主题,消息类型为String,当有消息发布到该主题时,调用回调函数callback
rospy.Subscriber("chatter", String, callback)
# 进入循环,保持节点的运行
rospy.spin()
```
这段代码使用了ROS的Python客户端库rospy,用于编写ROS节点的Python程序。其中,通过`rospy.init_node()`函数初始化ROS节点,并指定节点名。anonymous=True的设置可以让ROS为节点名称添加唯一的后缀,以避免多个同名节点之间的冲突。
接下来,使用`rospy.Subscriber()`函数订阅一个名为“chatter”的主题,主题的消息类型为String。当有新的消息发布到该主题时,会调用名为“callback”的回调函数。回调函数通常用于处理接收到的消息。这段代码中,回调函数名为callback,需要自定义实现。
最后,使用`rospy.spin()`函数来保持节点的运行,该函数将进入一个无限循环,等待回调函数被调用。当有新的消息到来时,回调函数将被调用执行。
相关问题
import rospy from std_msgs.msg import String def callback(data): rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + 'I heard %s', data.data) def listener(): # In ROS, nodes are uniquely named. If two nodes with the same # name are launched, the previous one is kicked off. The # anonymous=True flag means that rospy will choose a unique # name for our 'listener' node so that multiple listeners can # run simultaneously. rospy.init_node('listener', anonymous=True) rospy.Subscriber('chatter', String, callback) # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped rospy.spin() if __name__ == '__main__': listener()添加详细注释
这是一个ROS(机器人操作系统)的Python程序,用于订阅名为"chatter"的主题,并在接收到消息时调用回调函数"callback"。
具体注释如下:
```
import rospy # 导入ROS的Python库
from std_msgs.msg import String # 导入ROS的标准消息类型String
def callback(data): # 定义回调函数,data为接收到的消息对象
rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + 'I heard %s', data.data) # 打印消息内容
def listener(): # 定义订阅函数
rospy.init_node('listener', anonymous=True) # 初始化ROS节点,指定节点名称为"listener",并设置为匿名节点
rospy.Subscriber('chatter', String, callback) # 订阅名为"chatter"的主题,消息类型为String,回调函数为callback
rospy.spin() # 进入循环,等待消息到达并调用回调函数
if __name__ == '__main__':
listener() # 程序入口,调用listener()函数
```
其中,"rospy.loginfo()"用于打印日志信息,"rospy.get_caller_id()"获取当前节点的名称,"rospy.init_node()"用于初始化ROS节点,"rospy.Subscriber()"用于订阅主题,"rospy.spin()"用于进入循环。
rospy.subscriber()参数
rospy.subscriber() 是 ROS(Robot Operating System)中用于订阅消息的函数,它有以下参数:
- topic: 字符串类型,表示要订阅的话题名称。
- data_class: 消息类型,表示要订阅的消息类型。
- callback: 回调函数,当收到消息时将被调用。
- callback_args: 回调函数的参数,传递给回调函数的可选参数。
- queue_size: 队列大小,表示接收到的消息应保存在队列中的最大数目。
例如:
```python
import rospy
from std_msgs.msg import String
def callback(data):
rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)
def listener():
rospy.init_node('listener', anonymous=True)
rospy.Subscriber("chatter", String, callback)
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
listener()
```
在这个例子中,我们订阅了一个名为“chatter”的话题,数据类型是 String,当收到消息时,它将调用 callback() 函数。这个函数将打印收到的消息。
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