rospy.init_node('listener', anonymous=True) rospy.Subscriber("chatter", String, callback) rospy.spin()添加注释

# 初始化ROS节点，节点名为'listener'，anonymous=True指定节点名后加上一个随机数
rospy.init_node('listener', anonymous=True)

# 订阅名为'chatter'的主题，消息类型为String，当有消息发布到该主题时，调用回调函数callback
rospy.Subscriber("chatter", String, callback)

# 进入循环，保持节点的运行
rospy.spin()

这段代码使用了ROS的Python客户端库rospy，用于编写ROS节点的Python程序。其中，通过`rospy.init_node()`函数初始化ROS节点，并指定节点名。anonymous=True的设置可以让ROS为节点名称添加唯一的后缀，以避免多个同名节点之间的冲突。

接下来，使用`rospy.Subscriber()`函数订阅一个名为“chatter”的主题，主题的消息类型为String。当有新的消息发布到该主题时，会调用名为“callback”的回调函数。回调函数通常用于处理接收到的消息。这段代码中，回调函数名为callback，需要自定义实现。

最后，使用`rospy.spin()`函数来保持节点的运行，该函数将进入一个无限循环，等待回调函数被调用。当有新的消息到来时，回调函数将被调用执行。