无法执行赋值,因为左侧的大小为 1×2,右侧的大小为 2×2。 出错 euler_wilson (第 9 行) x(n+1, :) = x(n, :) + h * (1-theta) * f(t(n), x(n, :)) ...
时间: 2024-02-29 09:52:51 浏览: 20
这个错误提示是因为在 `euler_wilson` 函数中,`x` 的初始值 `x0` 应该是一个长度为 2 的向量,而不是一个 $1 \times 2$ 的矩阵。请检查一下你的代码,看看是否在调用 `euler_wilson` 函数时,`x0` 的大小有误。如果你的 `x0` 是一个 $1 \times 2$ 的矩阵,可以将其转换成一个长度为 2 的向量,例如:
```matlab
x0 = [0; 0]; % 将 x0 转换成一个列向量
```
或者也可以在 `euler_wilson` 函数中对 `x0` 进行转换:
```matlab
x(1, :) = x0(:).'; % 将 x0 转换成一个行向量
```
这样就可以保证 `x0` 是一个长度为 2 的向量,从而解决这个错误。
相关问题
解释下 Vector3d euler_angle=rotation_matrix.eulerAngles(2,1,0);
`Vector3d euler_angle=rotation_matrix.eulerAngles(2,1,0);` 是一个将给定的旋转矩阵 `rotation_matrix` 转换为欧拉角的操作。
在这里,`eulerAngles()` 是一个函数,它接受三个参数:旋转顺序的轴编号。这些轴编号是一个 0-2 的整数,表示旋转矩阵中旋转轴的顺序。常见的轴顺序约定为 0-X 轴,1-Y 轴和 2-Z 轴。
因此,`euler_angle` 是一个 `Vector3d` 类型的变量,它存储了通过将 `rotation_matrix` 转换为欧拉角得到的旋转顺序为 ZYX 的欧拉角值。具体来说,`euler_angle.x` 存储绕 Z 轴的旋转角度,`euler_angle.y` 存储绕 Y 轴的旋转角度,`euler_angle.z` 存储绕 X 轴的旋转角度。
请注意,欧拉角存在一些问题,如万向锁问题和轴顺序的依赖性。在使用欧拉角进行旋转时,需要小心处理这些问题。
rs2_extract_euler_angles是什么函数
对不起,我之前提到的 `rs2_extract_euler_angles` 是一个不存在的函数。实际上,Intel RealSense SDK 中没有直接提供计算欧拉角的函数。但是,可以通过将四元数转换为欧拉角来实现。
以下是一个修改后的示例程序,用于从 T265 相机获取姿态数据并计算欧拉角:
```cpp
#include <librealsense2/rs.hpp>
#include <librealsense2/rsutil.h>
#include <iostream>
int main()
{
// 创建Realsense管道
rs2::pipeline pipe;
rs2::config cfg;
// 启用T265相机,禁用其他设备
cfg.enable_device_from_file("t265.bag");
cfg.enable_stream(RS2_STREAM_POSE, RS2_FORMAT_6DOF);
// 开始管道并获取第一帧
pipe.start(cfg);
rs2::frameset frames = pipe.wait_for_frames();
// 获取姿态流
rs2::pose_frame pose_frame = frames.get_pose_frame();
rs2_pose pose_data = pose_frame.get_pose_data();
// 将四元数转换为欧拉角
float roll, pitch, yaw;
rs2::float3 euler_angles = pose_data.rotation.get_euler();
roll = euler_angles.x * 180.0f / 3.14159265359f;
pitch = euler_angles.y * 180.0f / 3.14159265359f;
yaw = euler_angles.z * 180.0f / 3.14159265359f;
// 打印欧拉角
std::cout << "Roll: " << roll << ", Pitch: " << pitch << ", Yaw: " << yaw << std::endl;
return 0;
}
```
在这个示例中,我们使用了 `get_euler()` 函数从姿态数据的四元数中提取欧拉角,并将其乘以180/π进行度数转换。
希望这次能够满足您的需求!如果您还有其他问题,请随时提问。