用C语言实现利用场地边界，通过oppenart mini纠正麦克纳姆轮小车的姿态

实现这个功能需要以下步骤：

1. 获取场地边界信息：使用传感器或者摄像头等设备获取场地边界信息，保存在程序中。

2. 获取小车姿态信息：使用IMU传感器或者编码器等设备获取小车姿态信息，保存在程序中。

3. 计算小车相对于场地的位置和角度：利用场地边界信息和小车姿态信息，计算小车相对于场地的位置和角度。

4. 根据计算结果调整小车姿态：根据计算结果，调整小车的速度和方向，使小车保持在正确的位置和角度。

5. 使用OpenART Mini纠正麦克纳姆轮小车的姿态：利用OpenART Mini的控制器，控制麦克纳姆轮小车的运动，实现姿态纠正。

以下是一个简单的C语言实现示例：

#include <stdio.h>
#include <math.h>

// 场地边界信息
float boundary[4][2] = {{0, 0}, {0, 10}, {10, 10}, {10, 0}};

// 小车姿态信息
float position[2] = {5, 5}; // 初始位置
float angle = 0; // 初始角度

// 计算小车相对于场地的位置和角度
void calculate_position_and_angle() {
    // TODO: 计算小车相对于场地的位置和角度
}

// 调整小车姿态
void adjust_position_and_angle() {
    // TODO: 根据计算结果调整小车姿态
}

// 使用OpenART Mini纠正麦克纳姆轮小车的姿态
void use_openart_mini() {
    // TODO: 使用OpenART Mini纠正麦克纳姆轮小车的姿态
}

int main() {
    // 主循环
    while (1) {
        calculate_position_and_angle();
        adjust_position_and_angle();
        use_openart_mini();
    }
    return 0;
}