写一个基于DSPIC33系列单片机的位置单闭环PID控制有刷直流电机正反转，且电机不带编码器的完整程序

以下是基于DSPIC33系列单片机的位置单闭环PID控制有刷直流电机正反转的完整程序，假设电机驱动芯片为L298N：

// 定义引脚
#define DIR_PIN     LATBbits.LATB0
#define PWM_PIN     LATBbits.LATB1

// 定义PID参数
#define KP 10.0
#define KI 0.0
#define KD 0.0

// 定义PID变量
float error = 0, last_error = 0, integral = 0, derivative = 0;

// 初始化PID
void initPID() {
    error = 0;
    last_error = 0;
    integral = 0;
    derivative = 0;
}

// 计算PID
float calculatePID() {
    error = target_position - current_position;
    integral += error;
    derivative = error - last_error;
    last_error = error;
    return KP * error + KI * integral + KD * derivative;
}

// 初始化PWM
void initPWM() {
    OC1R = 0;
    OC1RS = 0;
    OC1CON = 0x0006;
    T2CON = 0x8000;
}

// 初始化定时器
void initTimer() {
    T2CON = 0x0000;
    T2CONbits.TCKPS = 0b01; // 分频系数为8
    TMR2 = 0;
    PR2 = 39999; // PWM周期为20ms
    T2CONbits.TON = 1;
}

// 初始化IO口
void initIO() {
    TRISBbits.TRISB0 = 0; // DIR_PIN输出
    TRISBbits.TRISB1 = 0; // PWM_PIN输出
}

// 初始化ADC
void initADC() {
    AD1CON1bits.FORM = 0b00; // 输出格式为整数
    AD1CON1bits.SSRC = 0b111; // 自动转换
    AD1CON1bits.ASAM = 1; // 自动取样
    AD1CON2bits.VCFG = 0b000; // 参考电压为AVDD和AVSS
    AD1CON2bits.CSCNA = 1; // 扫描输入通道
    AD1CON2bits.SMPI = 0b0000; // 中断每个转换
    AD1CON3bits.ADRC = 0; // ADC时钟源为系统时钟
    AD1CON3bits.ADCS = 0b00111111; // ADC时钟为Tad = 64*Tcy
    AD1CHSbits.CH0SA = 0b01000; // ADC输入通道为AN8
    AD1CON1bits.ADON = 1; // ADC使能
}

// 读取ADC
int readADC() {
    AD1CON1bits.SAMP = 1; // 开始取样
    while (!AD1CON1bits.DONE); // 等待转换完成
    return ADC1BUF0; // 返回结果
}

// 控制电机转动
void controlMotor(float pid_value) {
    if (pid_value > 0) { // 正转
        DIR_PIN = 1;
        PWM_PIN = pid_value / 1023.0;
    } else { // 反转
        DIR_PIN = 0;
        PWM_PIN = -pid_value / 1023.0;
    }
}

int main() {
    initIO();
    initTimer();
    initADC();
    initPID();
    initPWM();

    while (1) {
        // 读取当前位置
        current_position = readADC();
        // 计算PID并控制电机
        controlMotor(calculatePID());
    }

    return 0;
}

注意：上述代码仅作为示例，实际应用中需要根据具体情况进行修改和调试。