基于dspic33系列单片机位置单闭环控制有刷直流电机正反转的程序，电机驱动芯片L298N利用霍尔传感器监测电机转速，电机不带编码器。

以下是基于dspic33系列单片机的有刷直流电机正反转控制程序，使用L298N电机驱动芯片和霍尔传感器进行转速监测。本程序假设使用的是两相有刷直流电机。

首先，需要定义一些常量和变量：

#define PWM_PERIOD 3999     // PWM周期（Tcy * (PWM_PERIOD + 1) = 2us * 4000 = 8ms）
#define MAX_SPEED 100       // 最大转速（占空比）
#define MIN_SPEED 0         // 最小转速（占空比）
#define SPEED_STEP 10       // 转速变化步进值
#define HALL_SENSOR_MASK 0b111 // 霍尔传感器状态掩码
#define HALL_SENSOR_A_PIN _RB1 // 霍尔传感器A相引脚
#define HALL_SENSOR_B_PIN _RB2 // 霍尔传感器B相引脚
#define HALL_SENSOR_C_PIN _RB3 // 霍尔传感器C相引脚
int target_speed = 0;       // 目标转速（占空比）
int current_speed = 0;      // 当前转速（占空比）
int hall_sensor_state = 0;  // 霍尔传感器状态

在主函数中，需要初始化IO口、PWM模块和霍尔传感器中断：

void main()
{
    // 初始化IO口
    TRISBbits.TRISB0 = 0;   // 控制方向的IO口
    TRISBbits.TRISB1 = 1;   // 霍尔传感器A相引脚
    TRISBbits.TRISB2 = 1;   // 霍尔传感器B相引脚
    TRISBbits.TRISB3 = 1;   // 霍尔传感器C相引脚
    
    // 初始化PWM模块
    PTCONbits.PTEN = 0;     // 先禁用PWM模块
    PTCONbits.PTMOD = 0b00; // PWM模式为边沿对齐模式
    PTCONbits.PTCKPS = 0b00;// 分频系数为1
    PTPER = PWM_PERIOD;     // 设置PWM周期
    PWMCON1bits.PEN1H = 1;  // 使能PWM1H引脚
    PWMCON1bits.PEN2H = 1;  // 使能PWM2H引脚
    PWMCON2bits.UDIS = 1;   // 禁用死区时间
    PTCONbits.PTEN = 1;     // 启用PWM模块
    
    // 初始化霍尔传感器中断
    INTCON2bits.INT0EP = 0; // 下降沿触发中断
    IFS0bits.INT0IF = 0;    // 清除中断标志
    IPC0bits.INT0IP = 5;    // 设置中断优先级为5
    IEC0bits.INT0IE = 1;    // 使能中断
    
    // 设置初始转速
    current_speed = target_speed = MIN_SPEED;
    set_motor_speed(current_speed);
    
    while(1)
    {
        // 根据目标转速调整电机转速
        if (current_speed < target_speed)
        {
            current_speed += SPEED_STEP;
            if (current_speed > target_speed)
                current_speed = target_speed;
            set_motor_speed(current_speed);
        }
        else if (current_speed > target_speed)
        {
            current_speed -= SPEED_STEP;
            if (current_speed < target_speed)
                current_speed = target_speed;
            set_motor_speed(current_speed);
        }
    }
}

其中，`set_motor_speed`函数用于设置PWM模块输出的占空比：

void set_motor_speed(int speed)
{
    if (speed < 0)
    {
        // 反转
        _LATB0 = 1; // 设置方向引脚
        speed = -speed;
    }
    else
    {
        // 正转
        _LATB0 = 0; // 设置方向引脚
    }
    
    if (speed > MAX_SPEED)
        speed = MAX_SPEED;
    else if (speed < MIN_SPEED)
        speed = MIN_SPEED;
    
    PDC1 = PWM_PERIOD * speed / 100; // 设置PWM1H引脚占空比
    PDC2 = PWM_PERIOD * speed / 100; // 设置PWM2H引脚占空比
}

最后，还需要编写一个中断服务程序来处理霍尔传感器中断：

void __attribute__((interrupt, no_auto_psv)) _INT0Interrupt(void)
{
    hall_sensor_state = (hall_sensor_state << 1) & HALL_SENSOR_MASK;
    if (!HALL_SENSOR_A_PIN)
        hall_sensor_state |= 0b001;
    if (!HALL_SENSOR_B_PIN)
        hall_sensor_state |= 0b010;
    if (!HALL_SENSOR_C_PIN)
        hall_sensor_state |= 0b100;
    
    // 根据霍尔传感器状态计算电机转速
    switch (hall_sensor_state)
    {
        case 0b001:
        case 0b101:
            target_speed = MAX_SPEED;   // 正转最大速度
            break;
        case 0b010:
        case 0b011:
            target_speed = -MAX_SPEED;  // 反转最大速度
            break;
        case 0b100:
        case 0b110:
        case 0b111:
            target_speed = 0;           // 停止
            break;
        default:
            break;
    }
    
    IFS0bits.INT0IF = 0;    // 清除中断标志
}

以上就是基于dspic33系列单片机的有刷直流电机正反转控制程序，使用L298N电机驱动芯片和霍尔传感器进行转速监测。由于没有编码器，本程序使用霍尔传感器的状态来估算电机转速。注意，在实际使用中需要根据电机和霍尔传感器的具体参数进行调整。