写一个基于DSPIC系列单片机的位置单闭环PID控制有刷直流电机，且电机不带编码器的完整程序

以下是一个基于DSPIC33FJ32MC204单片机的位置单闭环PID控制有刷直流电机的程序，其中电机不带编码器：

#include "p33FJ32MC204.h"

#define FCY 40000000UL  // 定义主频为40MHz
#include <libpic30.h>   // 使用__delay_ms()函数

// 定义一些常量
#define PWM_FREQ 10000  // 定义PWM频率为10kHz
#define MAX_PWM_DUTY 4000  // 定义PWM最大占空比
#define KP 10.0  // 定义比例系数
#define KI 1.0   // 定义积分系数
#define KD 1.0   // 定义微分系数

// 定义全局变量
volatile int16_t target_pos = 0;  // 目标位置
volatile int16_t current_pos = 0;  // 当前位置
volatile int16_t last_pos = 0;  // 上一次的位置
volatile int16_t error = 0;  // 误差
volatile int16_t last_error = 0;  // 上一次的误差
volatile int16_t pid_output = 0;  // PID输出
volatile int16_t pwm_duty = 0;  // PWM占空比

// 定义函数原型
void init_peripheral();
void init_pwm();
void init_adc();
void init_timer();
void init_pid();
void set_pwm_duty(int16_t duty);
int16_t read_adc();
void update_pid();

// 主函数
int main(void)
{
    init_peripheral();  // 初始化外设
    init_pwm();  // 初始化PWM模块
    init_adc();  // 初始化ADC模块
    init_timer();  // 初始化定时器
    init_pid();  // 初始化PID参数

    while (1) {
        current_pos = read_adc();  // 读取当前位置
        update_pid();  // 更新PID参数
        set_pwm_duty(pwm_duty);  // 设置PWM占空比
        __delay_ms(1);  // 等待1毫秒
    }

    return 0;
}

// 初始化外设
void init_peripheral()
{
    // 配置时钟
    CLKDIVbits.PLLPOST = 0;  // PLL分频器后分频系数为2
    PLLFBD = 38;  // PLL倍频系数为40
    CLKDIVbits.PLLPRE = 0;  // PLL分频器前分频系数为2
    while (OSCCONbits.LOCK != 1);  // 等待PLL稳定

    // 配置IO口
    TRISBbits.TRISB0 = 1;  // 将RB0设置为输入
    ANSBbits.ANSB0 = 1;    // 将RB0设置为模拟输入
    TRISBbits.TRISB1 = 0;  // 将RB1设置为输出
    LATBbits.LATB1 = 0;    // 将RB1输出低电平
}

// 初始化PWM模块
void init_pwm()
{
    // 配置IO口
    TRISBbits.TRISB2 = 0;  // 将RB2设置为输出
    RPOR1bits.RP2R = 18;   // 将RP2映射为OC1输出

    // 配置PWM模块
    PTCONbits.PTEN = 0;    // 禁止PWM模块
    PTCONbits.PTMOD = 0;   // PWM模式为独立模式
    PTCONbits.PTOPS = 0;   // PWM输出极性为高电平有效
    PTCONbits.PTCKPS = 0;  // PWM时钟分频系数为1
    PTCONbits.PTSIDL = 0;  // PWM模块在空闲状态下继续工作
    PWMCON1bits.PMOD1 = 0; // PWM1模块为标准模式
    PWMCON1bits.PEN1L = 1; // PWM1L输出使能
    PTPER = FCY / (PWM_FREQ * 2) - 1;  // PWM周期为10kHz
    PWMCON2bits.IUE = 1;   // 立即更新PWM寄存器
    PTCONbits.PTEN = 1;    // 启用PWM模块
}

// 初始化ADC模块
void init_adc()
{
    // 配置ADC模块
    AD1CON1bits.ADON = 0;  // 禁止ADC模块
    AD1CON1bits.AD12B = 1; // ADC模块为12位模式
    AD1CON1bits.FORM = 0;  // ADC结果为整数
    AD1CON1bits.SSRC = 0b111;  // 自动采样触发
    AD1CON2bits.VCFG = 0;   // 参考电压为AVDD和AVSS
    AD1CON2bits.CSCNA = 1;  // 扫描输入通道
    AD1CON2bits.SMPI = 0;   // 中断采样结束
    AD1CON3bits.ADRC = 0;   // ADC时钟源为系统时钟
    AD1CON3bits.ADCS = 63;  // ADC时钟分频系数为64
    AD1CSSLbits.CSS0 = 1;   // 扫描RB0通道
    AD1CON1bits.ADON = 1;   // 启用ADC模块

    // 等待ADC模块稳定
    __delay_us(10);
}

// 初始化定时器
void init_timer()
{
    // 配置定时器
    T2CONbits.TON = 0;     // 禁止定时器
    T2CONbits.TCKPS = 0;   // 定时器时钟分频系数为1
    T2CONbits.TCS = 0;     // 定时器时钟源为内部时钟
    TMR2 = 0;              // 清零定时器计数器
    PR2 = FCY / 1000 - 1;  // 定时器周期为1ms
    IFS0bits.T2IF = 0;     // 清除定时器中断标志位
    IEC0bits.T2IE = 1;     // 使能定时器中断
    T2CONbits.TON = 1;     // 启用定时器
}

// 初始化PID参数
void init_pid()
{
    target_pos = 0;
    current_pos = read_adc();
    last_pos = current_pos;
    error = 0;
    last_error = 0;
    pid_output = 0;
    pwm_duty = 0;
}

// 设置PWM占空比
void set_pwm_duty(int16_t duty)
{
    if (duty > MAX_PWM_DUTY) {
        duty = MAX_PWM_DUTY;
    } else if (duty < -MAX_PWM_DUTY) {
        duty = -MAX_PWM_DUTY;
    }

    if (duty >= 0) {
        PDC1 = duty;
        LATBbits.LATB1 = 0;
    } else {
        PDC1 = -duty;
        LATBbits.LATB1 = 1;
    }
}

// 读取当前位置
int16_t read_adc()
{
    AD1CON1bits.ASAM = 1;  // 自动采样开始
    while (!IFS0bits.AD1IF);  // 等待采样完成
    IFS0bits.AD1IF = 0;    // 清除ADC中断标志位
    return ADC1BUF0;       // 返回采样结果
}

// 更新PID参数
void update_pid()
{
    error = target_pos - current_pos;
    pid_output = KP * error + KI * (error + last_error) + KD * (error - last_error);
    pwm_duty += pid_output;
    last_error = error;
    last_pos = current_pos;
}

// 定时器中断服务函数
void __attribute__((interrupt, no_auto_psv)) _T2Interrupt(void)
{
    IFS0bits.T2IF = 0;  // 清除定时器中断标志位
}

程序的关键部分是`update_pid()`函数，它根据当前位置和目标位置计算出误差，然后根据比例、积分和微分系数计算出PID输出。最后将PID输出加到PWM占空比上，并更新上一次的误差和位置。在`main()`函数中，我们不断读取当前位置，更新PID参数，并设置PWM占空比。因为电机没有编码器，所以我们使用ADC模块来读取电机位置。定时器中断用于控制程序运行频率，这里设置为1ms一次。