rosserial stm32实现例子

以下是一个rosserial stm32的实现例子：

在STM32CubeIDE中新建一个STM32工程，选择对应的板子和处理器。

在工程中添加以下文件：

1. rosserial_stm32.c
2. rosserial_stm32.h
3. std_msgs.h

其中，std_msgs.h是ROS中的标准消息类型头文件，需要从ROS中下载并添加到工程中。rosserial_stm32.c和rosserial_stm32.h是实现ros_serial库的关键文件，需要从rosserial_stm32库中下载并添加到工程中。可以通过以下命令在终端中下载：

git clone https://github.com/ros-drivers/rosserial.git

然后将其中的rosserial_stm32文件夹复制到工程中。

在main函数中添加以下代码：

#include "rosserial_stm32.h"
#include "std_msgs/Int32.h"

ros::NodeHandle nh;

void chatterCallback(const std_msgs::Int32& msg){
  // 处理接收到的消息
}

ros::Subscriber<std_msgs::Int32> sub("chatter", &chatterCallback );

int main(void)
{
  ros::NodeHandle  nh;

  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
  
  while (1)
  {
    nh.spinOnce();
  }
}

这段代码初始化ros节点，订阅名为“chatter”的话题，并在while循环中调用nh.spinOnce()函数，实现消息的接收和发送。当接收到名为“chatter”的消息时，会调用chatterCallback函数进行处理。

最后，在工程中添加以下代码，启动ros节点：

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_USART2_UART_Init();

  rosserial_init();

  while (1)
  {
    rosserial_spin();
  }
}

这段代码初始化串口和GPIO，调用rosserial_init()函数初始化ros_serial库，然后在while循环中调用rosserial_spin()函数，实现ros节点的启动和运行。

以上就是一个简单的rosserial stm32实现例子，可以根据需要进行修改和扩展。