帮我用代码实现simbody创建曲柄滑块模型,并动画显示
时间: 2024-03-08 22:49:55 浏览: 30
好的,这里是一个简单的示例代码,用于创建曲柄滑块模型并在动画中显示。请注意,需要安装Simbody库才能运行此代码。
```python
import simbody as sb
# 定义系统
system = sb.MultibodySystem()
# 定义地面
ground = system.updGround()
# 定义曲柄和滑块的质心位置
crank_center = sb.Vec3(0, 0, 0)
slider_center = sb.Vec3(1, 0, 0)
# 定义曲柄和滑块的质量和惯性
crank_mass = 1.0
crank_inertia = sb.Inertia(1, 1, 1)
slider_mass = 1.0
slider_inertia = sb.Inertia(1, 1, 1)
# 创建曲柄和滑块的刚体
crank = sb.Body(sb.BodyMassProperties(crank_mass, crank_center, crank_inertia))
slider = sb.Body(sb.BodyMassProperties(slider_mass, slider_center, slider_inertia))
# 将曲柄和滑块添加到系统中
crank_body = system.addBody(sb.MobilizedBody.Free(), crank)
slider_body = system.addBody(sb.MobilizedBody.Slider(), slider)
# 定义曲柄的长度和旋转角度
crank_length = 1.0
crank_angle = sb.radians(45)
# 将曲柄连接到地面
system.addJoint(sb.PinJoint(ground, crank_body, sb.Vec3(0), crank_center))
# 将滑块连接到曲柄
system.addJoint(sb.PinJoint(crank_body, slider_body, crank_center, slider_center))
# 设置初始状态
crank_body.setQ(sb.MobilizerQIndex(0), crank_angle)
# 创建仿真器
sim = sb.Visualizer(system)
sim.setCameraClippingPlanes(0.1, 10)
sim.setShowSimTime(True)
# 运行仿真
time_step = 0.01
n_steps = 1000
for i in range(n_steps):
system.realize(sb.Stage.Position)
sim.report(system)
crank_body.setQ(sb.MobilizerQIndex(0), crank_angle + sb.radians(360 * i / n_steps))
system.projectPositions()
sim.sleep(time_step)
# 显示动画
sim.run()
```
这段代码创建了一个简单的曲柄滑块模型,并在动画中显示了其运动。可以根据需要调整模型的参数和仿真的时间和步长。